第 8 節

手動創建Docker鏡像

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（嫌麻煩的話，直接去看各種docker容器部署的章節）（有別人給你創建好的，就別自己折騰啦）

DockerFile

指令說明示例
FROM指定基礎鏡像，是 Dockerfile 的起點FROM ubuntu:22.04
LABEL添加元數據（如作者、版本等）LABEL maintainer="you@example.com"
ENV設置環境變量ENV PORT=8080
ARG構建參數，只在構建期間可用ARG VERSION=1.0
RUN構建鏡像時運行命令RUN apt-get update && apt-get install -y curl
COPY複製文件到鏡像中COPY . /app
ADD類似 COPY，額外支持解壓 .tar 文件或遠程 URL（不推薦用於 URL）ADD archive.tar.gz /data/
WORKDIR設置工作目錄WORKDIR /opt
CMD設置容器啓動時默認命令（可被 docker run 覆蓋）CMD "node", "index.js"
ENTRYPOINT設置容器啓動時固定命令（通常用於 CLI 工具等）ENTRYPOINT "python3"
EXPOSE聲明鏡像內服務監聽的端口（不會自動映射）EXPOSE 80
VOLUME聲明數據卷掛載點VOLUME "/data"
USER設置後續命令執行的用戶USER appuser
ONBUILD當鏡像作爲其他鏡像基礎鏡像時觸發的構建指令ONBUILD COPY . /src
SHELL更改默認 shell，比如將 sh -c 改爲 bash -cSHELL "/bin/bash", "-c"
HEALTHCHECK定義容器運行時的健康檢查命令HEALTHCHECK CMD curl --fail http://localhost:8080
STOPSIGNAL容器停止時發送的信號STOPSIGNAL SIGKILL

自己創建容器

手動創建

https://github.com/tungchiahui/ros-docker


# DockerFile内容请看Github仓库中的DockerFile

在x86電腦上編譯x86的：

docker build -t ros-melodic-cuda118-cudnn8-bionic:latest .

docker build -t ros-noetic-focal:latest .

docker build -t ros-humble-jammy:latest .

docker build -t ros-jazzy-noble:latest .

docker build -t ros-humble-opencv411-cuda128-cudnn970-jammy:latest .

docker build -t ros-jazzy-opencv411-cuda128-cudnn970-noble:latest .

鏡像大小5GB(壓縮後的大小詳見DockerHub)

將 Docker 鏡像推送到 Docker Hub 的步驟如下：

  1. 創建 Docker Hub 賬戶

如果你還沒有 Docker Hub 賬戶，請前往 Docker Hub 註冊一個免費賬戶。

  1. 登錄 Docker Hub

在終端中使用以下命令登錄到你的 Docker Hub 賬戶：

docker login

輸入你的 Docker Hub 用戶名和密碼進行驗證。

  1. 爲你的鏡像打標籤

Docker Hub 使用 <用户名>/<镜像名>:<标签> 的格式來標識鏡像。你需要爲你的鏡像打上標籤，以便能夠推送到 Docker Hub。使用以下命令：

docker tag ros-jazzy-noble:latest <你的用户名>/ros-jazzy-noble:latest

例如，如果你的 Docker Hub 用戶名是 tungchiahui，你應該執行：

docker tag ros-noetic-focal:latest tungchiahui/ros-noetic-focal:latest

docker tag ros-humble-jammy:latest tungchiahui/ros-humble-jammy:latest

docker tag ros-jazzy-noble:latest tungchiahui/ros-jazzy-noble:latest

docker tag ros-humble-opencv411-cuda128-cudnn970-jammy:latest tungchiahui/ros-humble-opencv411-cuda128-cudnn970-jammy:latest

docker tag ros-jazzy-opencv411-cuda128-cudnn970-noble:latest tungchiahui/ros-jazzy-opencv411-cuda128-cudnn970-noble:latest
  1. 推送鏡像到 Docker Hub

使用以下命令將鏡像推送到 Docker Hub：

docker push <你的用户名>/ros-noetic-jazzy-noble:latest

例如：

docker push tungchiahui/ros-noetic-focal:latest

docker push tungchiahui/ros-humble-jammy:latest

docker push tungchiahui/ros-jazzy-noble:latest

docker push tungchiahui/ros-humble-opencv411-cuda128-cudnn970-jammy:latest

docker push tungchiahui/ros-jazzy-opencv411-cuda128-cudnn970-noble:latest

docker push tungchiahui/ros-noetic-focal-arm64:latest
  1. 驗證推送成功

你可以通過訪問 Docker Hub 的個人頁面來驗證你的鏡像是否已成功推送。

注意事項

  • 確保你的鏡像大小在 Docker Hub 的限制範圍內（一般爲 10GB）。
  • 如果你打算將鏡像公開，可以設置爲公共倉庫；如果希望只有你自己可以訪問，可以設置爲私有倉庫。

手動創建(跨平臺多架構構建)

如果您想在 x86/x64 電腦上即爲本機x86設備構建鏡像，又想爲樹莓派、Jetson等ARM64 設備構建 Docker 鏡像 ，需要使用 Docker 的跨平臺構建功能 。以下是完整解決方案：

1. 啓用 Docker 跨平臺構建

在 x86 主機上模擬 ARM64 環境需要以下工具：

第一步：啓用 buildx（只需執行一次）

docker buildx create --name multiarch_builder --use

這會創建並啓用一個支持多架構構建的 builder，電腦重啓後也依然存在，所以只用運行一次。

第二步：安裝 QEMU 支持（一般新版 Docker Desktop 已自帶，但是Linux必須要安裝） 如果你用的是服務器或Linux發行版，確保有 qemu 模擬器：

docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static --reset -p yes

電腦重啓後，就會消失，所以需要你每次電腦重啓後，在buildx命令前，運行一次該命令即可。

第三步：構建多架構鏡像 用下面的命令構建 amd64 和 arm64：

docker buildx build --platform linux/amd64,linux/arm64 -t <你的镜像名>:<标签> --push .

# 例子：
docker buildx build \
--platform linux/amd64,linux/arm64 \
 -t tungchiahui/ros:noetic-focal \
 --push \
 .

docker buildx build \
--platform linux/amd64,linux/arm64 \
 -t tungchiahui/ros:humble-jammy \
 --push \
 .

docker buildx build \
--platform linux/amd64,linux/arm64 \
 -t tungchiahui/ros:jazzy-noble \
 --push \
 .

 docker buildx build \
--platform linux/amd64,linux/arm64 \
 -t tungchiahui/opencv:411-cuda128-cudnn970-focal \
 --push \
 .

docker buildx build \
--platform linux/amd64,linux/arm64 \
 -t tungchiahui/opencv:411-cuda128-cudnn971-jammy \
 --push \
 .

 docker buildx build \
--platform linux/amd64,linux/arm64 \
 -t tungchiahui/opencv:411-cuda128-cudnn971-noble \
 --push \
 .

docker buildx build \
--platform linux/amd64,linux/arm64 \
 -t tungchiahui/ros-opencv:noetic-411-cuda128-cudnn970-focal \
 --push \
 .

docker buildx build \
--platform linux/amd64,linux/arm64 \
 -t tungchiahui/ros-opencv:humble-411-cuda128-cudnn970-jammy \
 --push \
 .

 docker buildx build \
--platform linux/amd64,linux/arm64 \
 -t tungchiahui/ros-opencv:jazzy-411-cuda128-cudnn970-noble \
 --push \
 .

  docker buildx build \
--platform linux/amd64,linux/arm64 \
 -t sdutvincirobot/ros-opencv:humble-411-cuda128-cudnn970-jammy \
 --push \
 .

說明： --platform 指定多架構。 --push 是必須的，因爲 buildx 的多平臺構建默認是不能本地加載的（除非加 --load，但那隻能支持單一架構）。

清除構建緩存


# 清理BuildKit构建缓存
docker builder prune -f

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