四轮麦克纳姆 AMR 自主导航系统

面向四轮麦克纳姆 AMR，基于 ROS2 融合轮式里程计、IMU 与激光雷达，实现 SLAM 建图、AMCL 定位和 NAV2 路径规划。

1.个人职责

项目经历为 2023 年 7 月至 2024 年 7 月。担任项目负责人，负责控制与导航开发。

2.技术实现

将轮式里程计、IMU 与激光雷达接入 ROS2 导航流程，结合 SLAM、AMCL 和 NAV2 完成建图、定位与路径规划。

3.项目成果

完成自主导航系统及 Gazebo / RViz2 仿真调试流程，将机器人控制、传感器融合与导航功能连接起来。