第 7 节

ROS环境搭建

ROS1已经EOF了，官方鼓励使用ROS2.

ROS1=Kubuntu20.04**（Noetic与20.04双双寿终正寝）**

ROS2=Kubuntu22.04+

仍然建议使用22.04+Humble Noetic，Humble，Jazzy这几个LTS之间主要有以下区别:

Noetic是ROS1的LTS（长支持版），将于2025年5月31日EOF寿终正寝，自带算法比较老，依赖于其他非自带算法，但是教程最多，第三方算法支持也比较多。
Humble是ROS2的第一个LTS，支持到2027年5月31日或海龟节，自带老版Gazebo Classic和新版Igntion Gazebo（独一份支持新旧两个Gazebo版本比较好的ROS版本），选择性比较广，自带算法比较新，教程正在逐渐增多中，第三方算法也在逐渐增多中，很多用ROS1的人都在往ROS2Humble上转。
Jazzy是ROS2第二个LTS，支持到2029年5月31日或海龟节，在Humble的基础上，多了一些功能，但只有新版Gazebo Sim，针对Jazzy做ROS2教程的资料很少很少，而且很多第三方算法也并未针对Jazzy做相应版本，但是Jazzy目前来看兼容很多Humble的算法与教程，目前除了新版Gazebo改名需要改一些标记语言的标签外，没发现其他代码不兼容的地方。