第 20 节

OpenCV

OpenCV

基础视觉算法-OpenCV实现

CV_Bridge

cv_bridge维基百科介绍:

https://wiki.ros.org/cv_bridge

https://index.ros.org/p/cv_bridge/

ROS2Humble的cv_bridge仓库链接(注意选择对应版本的分支branches):

https://github.com/ros-perception/vision_opencv/tree/humble

安装

提前自己编译好带CUDA的OpenCV4,详见电控组环境搭建大全

  1. apt安装(不建议)

由于ros自带的cv_bridge自动链接ros自带的oepncv版本,所以我们一般不会用ros2自带的cv_bridge,一般都需要自己手动编译一个cv_bridge.


# 通用命令
sudo apt install ros-<ros2-distro>-vision-opencv

# ROS2 Humble
sudo apt install ros-humble-vision-opencv

# ROS2 Jazzy
sudo apt install ros-jazzy-vision-opencv
  1. 源码编译安装(建议)

本教程以jazzy为例子.

首先克隆仓库,克隆jazzy,humble,rolling都可以,只要是ROS2的基本都没啥大变化.但是官方暂时没出jazzy,我就直接克隆默认的rolling了.

新建一个文件夹

mkdir ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

# 克隆源码
git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git
cd vision_opencv

# 如果是humble建议:
git checkout humble

安装依赖:

sudo apt install python3-numpy
sudo apt install libboost-python-dev

修改cv_bridge的CMakeLists

将原本的find_package(OpenCV 4 QUIET)改为精确匹配版本，并添加EXACT参数：

EXACT是未找到精确版本时，CMake会报错并终止构建.

find_package(OpenCV 4.11 EXACT QUIET
  COMPONENTS
    opencv_core
    opencv_imgproc
    opencv_imgcodecs
  CONFIG
)

cd ~/ros2_ws

# 下面这三个根据情况三选一,一般是第一个colcon build --symlink-install

# 如果你曾经没编译过
colcon build --symlink-install

# 如果你只想编译cv_bridge
colcon build --symlink-install --packages-select cv_bridge

# 如果你曾经编译过一遍,则需要下列命令
colcon build --symlink-install --packages-select cv_bridge --allow-overriding cv_bridge

验证:


# 列出cv_bridge链接的opencv版本
ldd ./install/cv_bridge/lib/libcv_bridge.so | grep opencv

如下图,我的成功链接到411了,也就是opencv4.11版本.

接下来配置环境:

vim ~/.bashrc

在source /opt/ros/jazzy/setup.bash的下一行加入下面这句

source ~/ros2_ws/install/setup.bash

输入:wq保存

完成安装与环境配置结束.