第 8 节

手动创建Docker镜像

（嫌麻烦的话，直接去看各种docker容器部署的章节）（有别人给你创建好的，就别自己折腾啦）

DockerFile

指令说明示例
FROM指定基础镜像，是 Dockerfile 的起点FROM ubuntu:22.04
LABEL添加元数据（如作者、版本等）LABEL maintainer="you@example.com"
ENV设置环境变量ENV PORT=8080
ARG构建参数，只在构建期间可用ARG VERSION=1.0
RUN构建镜像时运行命令RUN apt-get update && apt-get install -y curl
COPY复制文件到镜像中COPY . /app
ADD类似 COPY，额外支持解压 .tar 文件或远程 URL（不推荐用于 URL）ADD archive.tar.gz /data/
WORKDIR设置工作目录WORKDIR /opt
CMD设置容器启动时默认命令（可被 docker run 覆盖）CMD "node", "index.js"
ENTRYPOINT设置容器启动时固定命令（通常用于 CLI 工具等）ENTRYPOINT "python3"
EXPOSE声明镜像内服务监听的端口（不会自动映射）EXPOSE 80
VOLUME声明数据卷挂载点VOLUME "/data"
USER设置后续命令执行的用户USER appuser
ONBUILD当镜像作为其他镜像基础镜像时触发的构建指令ONBUILD COPY . /src
SHELL更改默认 shell，比如将 sh -c 改为 bash -cSHELL "/bin/bash", "-c"
HEALTHCHECK定义容器运行时的健康检查命令`HEALTHCHECK CMD curl --fail http://localhost:8080
STOPSIGNAL容器停止时发送的信号STOPSIGNAL SIGKILL

自己创建容器

手动创建

https://github.com/tungchiahui/ros-docker


# DockerFile内容请看Github仓库中的DockerFile

在x86电脑上编译x86的：

docker build -t ros-melodic-cuda118-cudnn8-bionic:latest .

docker build -t ros-noetic-focal:latest .

docker build -t ros-humble-jammy:latest .

docker build -t ros-jazzy-noble:latest .

docker build -t ros-humble-opencv411-cuda128-cudnn970-jammy:latest .

docker build -t ros-jazzy-opencv411-cuda128-cudnn970-noble:latest .

镜像大小5GB(压缩后的大小详见DockerHub)

将 Docker 镜像推送到 Docker Hub 的步骤如下：

  1. 创建 Docker Hub 账户

如果你还没有 Docker Hub 账户，请前往 Docker Hub 注册一个免费账户。

  1. 登录 Docker Hub

在终端中使用以下命令登录到你的 Docker Hub 账户：

docker login

输入你的 Docker Hub 用户名和密码进行验证。

  1. 为你的镜像打标签

Docker Hub 使用 <用户名>/<镜像名>:<标签> 的格式来标识镜像。你需要为你的镜像打上标签，以便能够推送到 Docker Hub。使用以下命令：

docker tag ros-jazzy-noble:latest <你的用户名>/ros-jazzy-noble:latest

例如，如果你的 Docker Hub 用户名是 tungchiahui，你应该执行：

docker tag ros-noetic-focal:latest tungchiahui/ros-noetic-focal:latest

docker tag ros-humble-jammy:latest tungchiahui/ros-humble-jammy:latest

docker tag ros-jazzy-noble:latest tungchiahui/ros-jazzy-noble:latest

docker tag ros-humble-opencv411-cuda128-cudnn970-jammy:latest tungchiahui/ros-humble-opencv411-cuda128-cudnn970-jammy:latest

docker tag ros-jazzy-opencv411-cuda128-cudnn970-noble:latest tungchiahui/ros-jazzy-opencv411-cuda128-cudnn970-noble:latest
  1. 推送镜像到 Docker Hub

使用以下命令将镜像推送到 Docker Hub：

docker push <你的用户名>/ros-noetic-jazzy-noble:latest

例如：

docker push tungchiahui/ros-noetic-focal:latest

docker push tungchiahui/ros-humble-jammy:latest

docker push tungchiahui/ros-jazzy-noble:latest

docker push tungchiahui/ros-humble-opencv411-cuda128-cudnn970-jammy:latest

docker push tungchiahui/ros-jazzy-opencv411-cuda128-cudnn970-noble:latest

docker push tungchiahui/ros-noetic-focal-arm64:latest
  1. 验证推送成功

你可以通过访问 Docker Hub 的个人页面来验证你的镜像是否已成功推送。

注意事项

  • 确保你的镜像大小在 Docker Hub 的限制范围内（一般为 10GB）。
  • 如果你打算将镜像公开，可以设置为公共仓库；如果希望只有你自己可以访问，可以设置为私有仓库。

手动创建(跨平台多架构构建)

如果您想在 x86/x64 电脑上即为本机x86设备构建镜像，又想为树莓派、Jetson等ARM64 设备构建 Docker 镜像 ，需要使用 Docker 的跨平台构建功能 。以下是完整解决方案：

1. 启用 Docker 跨平台构建

在 x86 主机上模拟 ARM64 环境需要以下工具：

第一步：启用 buildx（只需执行一次）

docker buildx create --name multiarch_builder --use

这会创建并启用一个支持多架构构建的 builder，电脑重启后也依然存在，所以只用运行一次。

第二步：安装 QEMU 支持（一般新版 Docker Desktop 已自带，但是Linux必须要安装） 如果你用的是服务器或Linux发行版，确保有 qemu 模拟器：

docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static --reset -p yes

电脑重启后，就会消失，所以需要你每次电脑重启后，在buildx命令前，运行一次该命令即可。

第三步：构建多架构镜像 用下面的命令构建 amd64 和 arm64：

docker buildx build --platform linux/amd64,linux/arm64 -t <你的镜像名>:<标签> --push .

# 例子：
docker buildx build \
--platform linux/amd64,linux/arm64 \
 -t tungchiahui/ros:noetic-focal \
 --push \
 .

docker buildx build \
--platform linux/amd64,linux/arm64 \
 -t tungchiahui/ros:humble-jammy \
 --push \
 .

docker buildx build \
--platform linux/amd64,linux/arm64 \
 -t tungchiahui/ros:jazzy-noble \
 --push \
 .

 docker buildx build \
--platform linux/amd64,linux/arm64 \
 -t tungchiahui/opencv:411-cuda128-cudnn970-focal \
 --push \
 .

docker buildx build \
--platform linux/amd64,linux/arm64 \
 -t tungchiahui/opencv:411-cuda128-cudnn971-jammy \
 --push \
 .

 docker buildx build \
--platform linux/amd64,linux/arm64 \
 -t tungchiahui/opencv:411-cuda128-cudnn971-noble \
 --push \
 .

docker buildx build \
--platform linux/amd64,linux/arm64 \
 -t tungchiahui/ros-opencv:noetic-411-cuda128-cudnn970-focal \
 --push \
 .

docker buildx build \
--platform linux/amd64,linux/arm64 \
 -t tungchiahui/ros-opencv:humble-411-cuda128-cudnn970-jammy \
 --push \
 .

 docker buildx build \
--platform linux/amd64,linux/arm64 \
 -t tungchiahui/ros-opencv:jazzy-411-cuda128-cudnn970-noble \
 --push \
 .

  docker buildx build \
--platform linux/amd64,linux/arm64 \
 -t sdutvincirobot/ros-opencv:humble-411-cuda128-cudnn970-jammy \
 --push \
 .

说明： --platform 指定多架构。 --push 是必须的，因为 buildx 的多平台构建默认是不能本地加载的（除非加 --load，但那只能支持单一架构）。

清除构建缓存


# 清理BuildKit构建缓存
docker builder prune -f