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COD导航复现日志
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1.简介
介绍：https://bbs.robomaster.com/article/1882897?source=4
源码：https://gitee.com/codnavgation/cod_-rm2026_-navigation
2.与北极熊2025比
| 项目 | 北极熊 pb2025_sentry_nav |
COD COD_RM2026_Navigation |
|---|---|---|
| 定位/里程计 | Point-LIO + small_gicp 全局重定位 | small_point_lio，偏 纯 LIO |
| 先验地图 | .pgm/.yaml + .pcd |
主要 .pgm/.yaml |
| SLAM | Point-LIO + terrain + LaserScan + Nav2 建图流程 | Point-LIO + slam_toolbox |
map→odom |
导航时由重定位体系维护；SLAM 时静态处理 | SLAM 场景直接静态 map→odom=0 |
| 全局规划 | Nav2 默认 Global Planner | Nav2 |
| 局部控制 | 自研 pb_omni_pid_pursuit_controller |
MPPI 为主 |
| 障碍物 | 3D terrain analysis，近远场分离 | 点云裁剪 + pointcloud→LaserScan，整体更简单 |
| 全向底盘 | 专门做了 omni pursuit controller | MPPI + 参数调节 |
| TF | 很强调 TF、雷达原点/底盘原点关系 | 明确奉行 KISS，甚至建议静态 TF 比 URDF 简单 |
| 仿真 | 配套完整 Gazebo RM 仿真器 | loopback sim 主要偏决策测试 |
| Sim2Real | 核心卖点之一 | 有实车，但不是整个项目最大特色 |
| 多机器人 | namespace 从架构层考虑 | 没有把这个作为重点 |
| 航点 | 基本 Nav2 Goal | CSV 多航点 + waypoint editor |
| 决策 | 导航仓库本身不是重点 | BehaviorTree.CPP + behavior.ros2 + Groot2 |
| 工程复杂度 | 高 | 相对低 |
| 比赛针对性 | 通用 RM 哨兵框架 | RMUL2026 专项明显 |
3.安装准备
先按github上进行克隆与编译：https://gitee.com/codnavgation/cod_-rm2026_-navigation
再把这个仓库里的功能包克隆到src文件夹里：https://github.com/qza36/COD_loopback_sim
4.运行
4.1.仿真
先修改掉nav2_loopback_sim/params/nav2_params.yaml里的yaml_filename。
这个也会被launch覆盖。