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个人网站 · 知识与实践

你好,我是 TungChiaHui。

这里汇集我的技术文章、长期维护的 Wiki,以及持续推进的个人项目。

  • 技术折腾
  • 项目记录
  • 学习笔记
  • 生活随想

FOCUS AREAS

本站内容方向

聚焦工程实践与可落地经验,而不只停留在概念。

编程与嵌入式开发

围绕 C/C++、Python 与 Linux,沉淀 STM32、ESP32、FreeRTOS 和驱动开发实践。

机器人与自动化

持续实践 ROS1 / ROS2 的运动控制、导航建图、传感器融合与环境感知。

图形界面与工具开发

使用 Qt6 构建上位机和可视化调试工具,提升机器人项目的开发与维护效率。

Web 与博客工程

建设可维护的内容系统,持续优化内容组织、站内检索、性能与兼容性。

移动端工具实践

开发控制与监控工具,实现设备联动、状态可视化和流程提效。

学习笔记与思考复盘

以可复用的方式记录踩坑、设计取舍和项目反思,便于后续回顾与迭代。

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北极熊导航复现日志40 章
  1. ⌂文档首页
  2. 1简介
  3. 2环境配置与运行
  4. 3机器人模型与仿真
  5. 3.1robot_description(机器人模型与关节定义)
  6. 3.2MID360安装位置
  7. 3.3Launch与包依赖配置
  8. 3.4仿真视觉优化(可选)
  9. 3.5添加地图
  10. 4硬件对接与控制
  11. 4.1Linux与MCU数据对接
  12. 4.2Serial_Comm(串口通信)
  13. 4.3Joy(手柄控制)
  14. 4.4MID360与TF联调
  15. 5导航参数
  16. 5.1Point_LIO(激光与IMU融合里程计,建图与定位算法)
  17. 5.2loam_interface(Point-LIO输出的坐标与话题适配)
  18. 5.3sensor_scan_generation(雷达点云换系与底盘、云台位姿转换)
  19. 5.4terrain_analysis(近场地面与障碍高差分析)
  20. 5.5terrain_analysis_ext(扩展远场地形与近远场结果合并)
  21. 5.6fake_vel_transform(云台系速度转换与底盘自旋)
  22. 5.7small_gicp_relocalization(先验点云地图重定位)
  23. 5.8pointcloud_to_laserscan(三维地形点云转二维扫描)
  24. 5.9slam_toolbox(二维地图生成与轨迹优化)
  25. 5.10bt_navigator(行为树导航任务调度)
  26. 5.11controller_server(路径跟踪、进度检查与到达判定)
  27. 5.12local_costmap(局部障碍代价地图)
  28. 5.13global_costmap(全局规划代价地图)
  29. 5.14map_server(已有二维地图加载与发布)
  30. 5.15map_saver(二维栅格地图保存)
  31. 5.16planner_server(Theta*全局路径规划)
  32. 5.17smoother_server(全局路径平滑)
  33. 5.18behavior_server(恢复行为与空闲方向移动)
  34. 5.19waypoint_follower(逐点导航与到点等待)
  35. 5.20velocity_smoother(速度限幅与加减速平滑)
  36. 5.21pb_teleop_twist_joy_node(手柄输入与可替换控制入口)
  37. 6开发问题与排查
  38. 7rosbag2
  39. 8决策
  40. 9ros2control
  41. 10RM仿真
STM32CubeIDE-VScode环境搭建6 章
  1. ⌂文档首页
  2. 1简介
  3. 2参考视频
  4. 3环境准备
  5. 3.1Linux环境准备
  6. 3.2Windows环境准备
  7. 4插件使用教程
OpenCV教程3 章
  1. ⌂文档首页
  2. 1初识OpenCV
  3. 2数据载入、显示与保存
  4. 3图像基本操作
Flutter教程4 章
  1. ⌂文档首页
  2. 1简介
  3. 2参考资料
  4. 3环境配置
  5. 4Dart语言教程
ESP32教程4 章
  1. ⌂文档首页
  2. 1简介
  3. 2ESP32环境搭建
  4. 3参考视频
  5. 4教程