ros2control

更新于 2026-09-20约 1 分钟阅读

文档章节

北极熊导航复现日志
1简介
2环境配置与运行
3机器人模型与仿真
3.1robot_description（机器人模型与关节定义）
3.2MID360安装位置
3.3Launch与包依赖配置
3.4仿真视觉优化（可选）
3.5添加地图
4硬件对接与控制
4.1Linux与MCU数据对接
4.2Serial_Comm（串口通信）
4.3Joy（手柄控制）
4.4MID360与TF联调
5导航参数
5.1Point_LIO（激光与IMU融合里程计，建图与定位算法）
5.2loam_interface（Point-LIO输出的坐标与话题适配）
5.3sensor_scan_generation（雷达点云换系与底盘、云台位姿转换）
5.4terrain_analysis（近场地面与障碍高差分析）
5.5terrain_analysis_ext（扩展远场地形与近远场结果合并）
5.6fake_vel_transform（云台系速度转换与底盘自旋）
5.7small_gicp_relocalization（先验点云地图重定位）
5.8pointcloud_to_laserscan（三维地形点云转二维扫描）
5.9slam_toolbox（二维地图生成与轨迹优化）
5.10bt_navigator（行为树导航任务调度）
5.11controller_server（路径跟踪、进度检查与到达判定）
5.12local_costmap（局部障碍代价地图）
5.13global_costmap（全局规划代价地图）
5.14map_server（已有二维地图加载与发布）
5.15map_saver（二维栅格地图保存）
5.16planner_server（Theta*全局路径规划）
5.17smoother_server（全局路径平滑）
5.18behavior_server（恢复行为与空闲方向移动）
5.19waypoint_follower（逐点导航与到点等待）
5.20velocity_smoother（速度限幅与加减速平滑）
5.21pb_teleop_twist_joy_node（手柄输入与可替换控制入口）
6开发问题与排查
7rosbag2
8决策
9ros2control
10RM仿真

TungChiaHuiTung Chia-hui Lab Notes

持续记录，认真构建。

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