程式設計與嵌入式開發
圍繞 C/C++、Python 與 Linux，沉澱 STM32、ESP32、FreeRTOS 和驅動開發實作。
FOCUS AREAS
本站內容方向
聚焦工程實作與可落地經驗，而不只停留在概念。機器人與自動化
持續實作 ROS1 / ROS2 的運動控制、導航建圖、感測器融合與環境感知。
圖形介面與工具開發
使用 Qt6 建構上位機和視覺化除錯工具，提升機器人專案的開發與維護效率。
Web 與部落格工程
建設可維護的內容系統，持續最佳化內容組織、站內搜尋、效能與相容性。
行動端工具實作
開發控制與監控工具，實現裝置聯動、狀態視覺化和流程提效。
學習筆記與思考複盤
以可重用的方式記錄問題、設計取捨和專案反思，便於後續回顧與迭代。
最新部落格
查看全部最近更新的 Wiki
查看全部北極熊導航復現日誌
- ⌂文件首頁
- 1簡介
- 2環境配置與執行
- 3機器人模型與模擬
- 3.1robot_description（機器人模型與關節定義）
- 3.2MID360安裝位置
- 3.3Launch與包依賴配置
- 3.4模擬視覺最佳化（可選）
- 3.5新增地圖
- 4硬體對接與控制
- 4.1Linux與MCU資料對接
- 4.2Serial_Comm（序列埠通訊）
- 4.3Joy（手柄控制）
- 4.4MID360與TF聯調
- 5導航引數
- 5.1Point_LIO（雷射與IMU融合里程計，建圖與定位演算法）
- 5.2loam_interface（Point-LIO輸出的座標與話題適配）
- 5.3sensor_scan_generation（雷達點雲換系與底盤、雲臺位姿轉換）
- 5.4terrain_analysis（近場地面與障礙高差分析）
- 5.5terrain_analysis_ext（擴充套件遠場地形與近遠場結果合併）
- 5.6fake_vel_transform（雲臺系速度轉換與底盤自旋）
- 5.7small_gicp_relocalization（先驗點雲地圖重定位）
- 5.8pointcloud_to_laserscan（三維地形點雲轉二維掃描）
- 5.9slam_toolbox（二維地圖生成與軌跡最佳化）
- 5.10bt_navigator（行為樹導航任務排程）
- 5.11controller_server（路徑跟蹤、進度檢查與到達判定）
- 5.12local_costmap（區域性障礙代價地圖）
- 5.13global_costmap（全域性規劃代價地圖）
- 5.14map_server（已有二維地圖載入與釋出）
- 5.15map_saver（二維柵格地圖儲存）
- 5.16planner_server（Theta*全域性路徑規劃）
- 5.17smoother_server（全域性路徑平滑）
- 5.18behavior_server（恢復行為與空閒方向移動）
- 5.19waypoint_follower（逐點導航與到點等待）
- 5.20velocity_smoother（速度限幅與加減速平滑）
- 5.21pb_teleop_twist_joy_node（手柄輸入與可替換控制入口）
- 6開發問題與排查
- 7rosbag2
- 8決策
- 9ros2control
- 10RM模擬