controller_server（路徑跟蹤、進度檢查與到達判定）

1.controller_server（路徑跟蹤、進度檢查與到達判定）

1.1.實車先看：速度怎樣算出，什麼情況下停止或報失敗

controller_server接收FollowPath任務，用當前位姿、里程計速度和區域性代價地圖呼叫跟蹤外掛，釋出速度，並檢查是否有移動進展及是否到達路徑終點。 當前FollowPath外掛是pb_omni_pid_pursuit_controller::OmniPidPursuitController：先選前視點，用PID求一個平移速度標量，再沿前視點方向分成vx、vy。

Humble筆記裡的FollowPath示例介紹了DWB的critics、軌跡取樣和加速度限制。本工程採用全向PID跟蹤器，下面按這個外掛的實際實現解釋引數，不把那套評分器引數套進來。

當前主要鏈路為：

行为树FollowPath → controller_server
                     ├─ TF／local_costmap → 当前虚拟参考点位姿
                     ├─ odometry → 速度阈值过滤 → 速度前视距离
                     ├─ 路径转到gimbal_yaw_fake → 选前视点
                     ├─ 平移PID → 曲率减速 → 终点减速 → vx、vy
                     ├─ progress_checker → 是否有足够位置移动
                     └─ general_goal_checker → 是否到达路径终点

cmd_vel_controller → velocity_smoother → cmd_vel_nav2_result
                   → fake_vel_transform → 实际云台系cmd_vel → 串口／MCU

本節點的機器人參考點由local_costmap.robot_base_frame決定，當前為gimbal_yaw_fake；位姿在local_costmap.global_frame中取得，當前為odom。本塊沒有另一個robot_base_frame引數。進度、到達距離以及前視點都要按這套參考點理解，不能只看bt_navigator的同名設定。

本次容器內nav2_controller、nav2_core、nav2_util均為1.1.20，PID外掛安裝包為1.0.4。本地控制器實現、PID實現及控制器標頭檔案與北極熊上游提交b542c5794b91fba2bb3fe2cbdc72fcf854fedb1a逐字一致；以下按對應程式碼核對。當前控制器原始碼、PID原始碼

1.2.引數

下面保留本次傳送的完整實物引數，包含原註釋。模擬段只有use_sim_time=True不同。原始碼缺口和建議另列，不直接替換這裡的原值。

controller_server:
  ros__parameters:
    use_sim_time: False
    odom_topic: odometry
    controller_frequency: 20.0
    min_x_velocity_threshold: 0.001
    min_y_velocity_threshold: 0.5
    min_theta_velocity_threshold: 0.001
    failure_tolerance: 0.3
    progress_checker_plugins: ["progress_checker"]
    goal_checker_plugins: ["general_goal_checker"]
    controller_plugins: ["FollowPath"]
    progress_checker:
      plugin: "nav2_controller::SimpleProgressChecker"
      required_movement_radius: 0.5
      movement_time_allowance: 10.0
    general_goal_checker:
      stateful: True
      plugin: "nav2_controller::SimpleGoalChecker"
      xy_goal_tolerance: 0.15
      yaw_goal_tolerance: 6.28
    FollowPath:
      plugin: "pb_omni_pid_pursuit_controller::OmniPidPursuitController"
      translation_kp: 3.0
      translation_ki: 0.1
      translation_kd: 0.3
      enable_rotation: false
      rotation_kp: 3.0
      rotation_ki: 0.1
      rotation_kd: 0.3
      transform_tolerance: 0.1
      min_max_sum_error: 1.0
      lookahead_dist: 2.0
      use_velocity_scaled_lookahead_dist: true
      lookahead_time: 1.0
      min_lookahead_dist: 0.5
      max_lookahead_dist: 1.0
      use_interpolation: false
      use_rotate_to_heading: false
      use_rotate_to_heading_treshold: 0.1
      min_approach_linear_velocity: 0.5
      approach_velocity_scaling_dist: 1.0
      v_linear_min: -2.5
      v_linear_max: 2.5
      v_angular_min: -3.0
      v_angular_max: 3.0
      curvature_min: 0.4                                # 低曲率阈值，低于此值不减速。
      curvature_max: 0.7                                # 高曲率阈值，高于此值大幅减速。
      reduction_ratio_at_high_curvature: 0.5            # 高曲率时的速度降低比例。 0.5 (即减速 50%)
      curvature_forward_dist: 0.7                       # 前向距离，用于曲率计算
      curvature_backward_dist: 0.3                      # 后向距离，用于曲率计算
      max_velocity_scaling_factor_rate: 0.9             # 速度缩放因子的最大变化率

1.2.1.ros__parameters（伺服器節拍、輸入與外掛選擇）

1.2.1.1.參數列

1.2.1.2.引數詳解

1.2.1.2.1.controller_frequency 與 odom_topic（目標20 Hz、固定PID步長與實際速度）

伺服器在FollowPath任務執行期間反覆算速度，目標20 Hz。它仍可能等待代價地圖變為current，或受TF、路徑變換、計算耗時影響；把20設大不能自動加快點雲、地圖或TF。伺服器控制迴圈（1.1.20）

PID外掛配置時取controller_frequency，算dt=1/20=0.05 s，此後積分、微分和曲率速度變化步長都用這個固定值。實際有一輪拖到100 ms，也不會自動把PID的dt改成0.1 s。因此調頻率既改排程目標，也改演算法離散計算；不能只當作重新整理顯示頻率。

當前odometry的位姿、速度來源與座標缺口見sensor_scan_generation。這裡的OdomSubscriber直接取最新twist分量，沒有bt_navigator那種0.3 s平均視窗，也沒有替上游修正速度表達系或時間差分。里程計訂閱實現

當前外掛用輸入平面速度決定前視距離，PID本身的誤差來自前視點位置，並非“目標速度減里程計速度”的底盤速度閉環。底盤電機執行與速度反饋仍屬下位機鏈路。

1.2.1.2.2.三項min…velocity_threshold（過濾測得的速度，不夾住輸出速度）

本版本規則為：絕對值嚴格大於門檻才保留，否則置零；正負速度都按同一絕對值規則處理。過濾函式

例如原始輸入vx=0.4、vy=0.4 m/s，平面速度約0.566 m/s。當前x保留、y清零，交給PID外掛的平面速度變為0.4 m/s；乘1 s後再經0.5 m下界夾取，前視距離變為0.5 m。若保留原輸入，這個例子會取約0.566 m。這裡只計算配置影響，不是實測結果。

純橫移0.3 m/s時，vy雖會被清零，但本來與過濾後都可能落在0.5 m前視下界，選出的前視距離未必改變。不能把“過濾了速度”簡單推導為“所有低速橫移的控制輸出都消失”。當前輸出vy仍由前視點方向與PID標量計算。

調y門檻應先看靜止噪聲和實際低速橫移資料，尤其上游當前的twist未嚴格按child_frame_id換系；按哪個軸過濾本身也可能偏離預期。閾值不能修復座標或時間問題。theta門檻不會代替enable_rotation、旋轉限幅或雲臺機械關節限位。

1.2.1.2.3.failure_tolerance（0.3 s等待有效控制恢復）

成功計算一次速度後，伺服器更新last_valid_cmd_time。若下一次外掛計算丟擲PlannerException，當前容忍分支釋出零速度，繼續嘗試；從最後一次成功計算算起超過0.3 s仍未成功，丟擲Controller patience exceeded，讓當前FollowPath失敗。理想20 Hz下約對應6個週期，實際不是固定“允許失敗6次”。

外掛中的路徑轉換失敗、空區域性路徑或碰撞檢測可進入這條異常路徑；但是取機器人位姿失敗、進度檢查失敗發生在這段catch之外，會直接上報。代價地圖等待也不由這0.3 s限定。因此不能把它當成覆蓋全部導航問題的統一等待時間。異常範圍與計時實現

增加它只是讓特定異常分支多等待，不會越過障礙繼續發上一條非零速度；減少則更快觸發前面行為樹中的清圖與恢復。進度檢查的10 s、BT請求響應的100 ms各有不同用途。

1.2.1.2.4.三項外掛選擇（ID、類名與Humble單數鍵）

ID是下方引數分組的名稱，plugin是載入的C++類名。BT請求FollowPath時，選的是ID；此ID內部可以載入不同演算法，當前明確載入全向PID。

Nav2 1.1.20在構造及configure階段都讀取progress_checker_plugin，只選擇一個進度檢查器。當前複數progress_checker_plugins未用於此選擇，預設單數ID剛好是progress_checker，所以仍讀取下方同名的SimpleProgressChecker配置。改變複數列表的內容並不能實際切換檢查器。

沿用本版本時，建議將該鍵修正為：

progress_checker_plugin: "progress_checker"

這是配置修正示例，原引數程式碼塊仍保留髮送內容；本次沒有修改工程的nav2_params.yaml。goal_checker_plugins與controller_plugins在當前版本則確實為複數列表，不能一起改成單數。外掛鍵宣告與載入

1.2.2.progress_checker（位置移動進展檢查）

1.2.2.1.參數列

1.2.2.2.引數詳解

1.2.2.2.1.0.5 m與10 s（檢查淨位移，不要求一直接近目標）

首次檢查記住參考點位置和時間。以後，只要當前位置與該基準的平面距離超過0.5 m，就重設基準；尚未超過時，允許等待10 s。檢查取自local_costmap的機器人參考點位姿，當前為odom中的gimbal_yaw_fake原點。

因此，在原地附近反覆繞行，累計路程已經超過0.5 m，卻可能始終未離基準超過0.5 m；反之，朝錯誤方向移動0.6 m也會算“有進展”。純yaw轉動不直接算位移；若參考點與旋轉中心有偏置，位置變化須按實際TF理解。SimpleProgressChecker實現

0.5/10=0.05 m/s只能幫助估算持續直行的要求，不是此處配置了最低速度。低速接近終點、短路徑、小範圍避讓或等待可能受這組引數影響；應結合真實任務和定位噪聲觀察，不能只放寬到“永不失敗”。換一條正在跟蹤的路徑不會在當前伺服器的updateGlobalPath中自動重置進度檢查，開始一輪新的FollowPath執行才有對應reset。

1.2.3.general_goal_checker（路徑終點判定）

1.2.3.1.參數列

1.2.3.2.引數詳解

1.2.3.2.1.xy_goal_tolerance、yaw_goal_tolerance 與 stateful（當前主要按15 cm位置判成功）

位置檢查使用dx²+dy²≤0.15²。進入該圓後，stateful=True會記住“位置已通過”，隨後不再重複位置條件，直到檢查器reset。伺服器接收新路徑時會reset，因此不能把這個狀態理解成永久記住曾經到過終點。

yaw採用angles::shortest_angular_distance，誤差落在約[-π,π]中，再判斷其絕對值是否嚴格小於容差。6.28大於π，所以正常有效姿態都能通過；與enable_rotation=False配合，當前正常導航無需為了停車對齊指定朝向。SimpleGoalChecker實現

若以後把yaw容差收緊，須一起核對旋轉輸出、真實反饋參考系和任務要求，不能只把它改小就期待機器人自動轉正。gimbal_yaw_fake的水平軸在平面條件下與odom對齊，底盤自轉不等於該虛擬參考系隨底盤yaw轉動。

SimpleGoalChecker不檢查實測速度；當前伺服器成功後按預設publish_zero_velocity=True發零速度，然後仍要經過平滑、換系、序列埠與MCU。15 cm表示估計參考點滿足判定，不是定位精度保證，也不是整車最終靜止誤差的實測結果。

1.2.4.FollowPath（全向PID路徑跟蹤）

1.2.4.1.平移、旋轉與TF參數列

以下增益單位按“位置誤差m／角度誤差rad，輸出m/s／rad/s，dt用s”的本實現解釋；不是裝置單位或ROS引數系統強制的單位約束。

1.2.4.2.平移與旋轉詳解

1.2.4.2.1.translation_kp、translation_ki 與 translation_kd（控制的是前視點距離）

路徑先轉到local_costmap使用的機器人系，當前為gimbal_yaw_fake。選出前視點後計算：

e = hypot(x_carrot, y_carrot)
theta = atan2(y_carrot, x_carrot)
平移PID输入：set_point=e，pv=0
PID标量 → 曲率减速 → 终点减速 → v
vx = v × cos(theta)
vy = v × sin(theta)

因此不是x、y各自獨立一套PID，也不是用里程計vx去糾正目標vx。只有一個距離誤差標量負責速度大小，方向來自前視點。速度計算與分解

dt=0.05 s時，PID先算P=kp×e，積分累加e×dt，D=kd×(e−上一輪e)/dt，最後夾到v_linear_min～v_linear_max。以首次e=0.5 m為例：P=1.5 m/s，I=0.0025 m/s，D=3.0 m/s，合計4.5025 m/s，先被上限夾到2.5 m/s，隨後才進入兩級減速。此例只展示公式，未預測最終實車速度。

前視點距離突然增大時，D可能加強加速；突然減小時，D可能為負，甚至使總標量為負。當前下限-2.5允許這種結果，負v會朝前視點的反方向輸出vx、vy。需要結合前視點跳變、實際迴圈延遲與速度鏈觀察，不能把kd簡單解釋成通用的“剎車強度”。

積分項也有本實現特徵：e是非負距離，長時間跟蹤時可不斷累計；PID先用當前積分算I，再把內部積分夾到±1，當前輸出並非始終受到嚴格的I項上限保護。控制器setPlan只更新路徑，沒有重置PID積分和上一輪誤差，任務或路徑變化時的歷史狀態要一起考慮。PID離散計算與狀態

1.2.4.2.2.enable_rotation與三項rotation增益（當前只輸出平移）

當前False使本外掛angular.z=0。正常路徑跟蹤不因此失去橫移能力；全向底盤可沿前視點方向平移。 後續fake_vel_transform仍可疊加cmd_spin，行為伺服器也有自己的恢復動作，不能據此斷言底盤在整套系統中永不轉動。

若以後啟用旋轉，預設旋轉誤差取前視位姿四元數的yaw，不是atan2(y_carrot,x_carrot)這個平移方向角；use_rotate_to_heading=True時改取當前轉換後路徑末端的yaw。需要確認虛擬參考系的朝向定義、目標路徑姿態、底盤執行以及反饋，不能把這組引數當雲臺關節控制器。

設定了 enable_rotation: false，跟蹤控制器直接輸出 wz_nav2=0； 不讓導航來控制雲臺的轉向。

1.2.4.2.3.min_max_sum_error與transform_tolerance（未接線的積分引數與真實TF等待）

min_max_sum_error=1.0不能據名稱解釋成“積分限制由1.0控制”。當前成員在configure和動態回撥中賦值，但計算路徑沒有使用；PID內部固定夾±1，控制器也沒有呼叫PID::setSumError。調整這個YAML值不會改變當前積分限制。

transform_tolerance則確實轉成TF查詢的timeout，供transformPose使用。它不移動時間戳、不補外參，也不把超時轉換自動變成正確位姿。當前部分呼叫沒有檢查返回的False，問題見後面的原始碼缺口；單純延長等待不能修復這一處理路徑。

1.2.4.3.前視點與先轉向參數列

1.2.4.4.前視點與先轉向詳解

1.2.4.4.1.lookahead_dist與速度前視四項（當前L=clamp(速度×1 s，0.5 m，1 m)）

速度前視開啟時，採用過濾後的平面速度模長：

L = clamp(hypot(vx_odom_filtered, vy_odom_filtered) × lookahead_time,
          min_lookahead_dist, max_lookahead_dist)

純計算例：輸入有效平面速度為0、0.3、0.8、2.0 m/s時，L分別為0.5、0.5、0.8、1.0 m。固定lookahead_dist=2.0在這條分支不會使用；False才改用固定2 m，而且不會自動套用這兩個速度前視上下界。選點距離與分支

本實現按距機器人原點的水平直線距離找第一個不小於L的路徑點，不是沿路徑累計走L米。當前關閉插值，若相鄰點距原點0.9、1.2 m而L=1 m，會選1.2 m這個點；因此1 m上界不是實際選點距離的絕對上限。沒有足夠遠點時，改選當前區域性路徑末端。

前視變遠、變近同時改變方向和PID距離誤差，不能只將其理解成平滑度旋鈕。彎道切角、終點減速過晚、低速抖動需要結合區域性路徑密度、曲率取樣和速度過濾一起看。

1.2.4.4.2.use_interpolation（當前選原路徑點；啟用後還要核對姿態）

開啟時，在圓內外相鄰點形成的線段上算與前視圓的交點，使位置更接近指定半徑。但當前這個新PoseStamped僅寫位置和header，沒有填有效的姿態四元數；當前關閉此分支且旋轉關閉，不能把它說成已影響當前旋轉輸出。以後啟用插值與旋轉時需要一起檢查。

曲率計算另用findPoseAtDistance插值取樣，其路徑不由use_interpolation控制。關閉前視插值不等於所有內部取樣都使用原離散點。

1.2.4.4.3.use_rotate_to_heading及其treshold（看末端yaw，且不檢查旋轉是否開啟）

開啟後，演算法改用當前轉換後區域性路徑末端的yaw；超過0.1 rad就將lin_dist設為0，隨後仍照常執行平移PID。區域性路徑可能只是全域性路徑的一段，因此不能一概說它檢查的是最終目標朝向，更不是前視點位置的atan2方向。

如果enable_rotation仍False，wz繼續為0，卻可能反覆觸發上述平移抑制；如果PID還有積分和導數歷史，lin_dist=0又不等於即時輸出零。這些是此組合的原始碼行為，不應按“先轉好、再直走”的註釋直接保證動作效果。當前兩開關均關閉這一問題組合。

1.2.4.4.4.max_robot_pose_search_dist（當前配置推算約2.49 m的最近路徑點搜尋）

本外掛先在剩餘路徑開頭一定累計長度內找最接近當前參考點的位置，剪掉此前的已過路徑，再取區域性地圖範圍附近的路徑去換系。預設搜尋長度取區域性地圖米制尺寸getter的較大值÷2，而不是直接把YAML的width除以2。

當前width=height=5 m、resolution=0.05 m，按100×100格推算，Costmap2D::getSizeInMeters返回(100−0.5)×0.05=4.975 m，故預設搜尋長度為2.4875 m，約2.49 m。這裡是按配置與原始碼推算，實際有效值應隨執行網格尺寸核對。地圖米制尺寸getter（1.1.20）

這與0.5～1.0 m前視半徑、曲率前後取樣距離都是不同步驟。路徑自交、機器人偏離路徑或重規劃時，應看究竟選到了哪個段；它不是全域性規劃距離限制。路徑剪裁與搜尋

1.2.4.5.速度範圍與終點減速參數列

1.2.4.6.速度範圍與終點減速詳解

1.2.4.6.1.四項v…min／max（限制PID標量，不是每軸獨立速度框）

平移PID先夾在[-2.5,+2.5] m/s，再按前視點theta分解。例如有限v=2 m/s、theta=45°時，vx、vy各約1.414 m/s，合成仍為2 m/s；不是兩軸各取2 m/s。theta決定前視點方向，v的正負決定沿該方向或反方向移動。

當前enable_rotation=False，角速度上下界與旋轉增益不會參與輸出；恢復行為和附加自旋也不受這兩項夾限。應按完整速度鏈核對實車限速，而不能把這一組引數視為MCU最後一道限幅。

此外，雖然controller_server訂閱speed_limit並會呼叫外掛setSpeedLimit，這個外掛的setSpeedLimit目前只有“未實現”的告警，不會按訊息改變限速。不能用該話題的存在證明這一路限速已經生效。限速介面實現

1.2.4.6.2.min_approach_linear_velocity與approach_velocity_scaling_dist（0.5並非強制最低速度）

先計算當前區域性轉換路徑自身的累計長度；小於1 m時，取“機器人原點到這個區域性末點的直線距離÷1 m”作為接近倍率，其他情況倍率為1。它使用區域性路徑末點，不保證始終是全域性最終目標；區域性視窗或路徑剪裁也會影響觸發。

當前正向速度v進入該階段後，可按下面理解：

v_out = min(v, max(0.5, v × 接近倍率))

例如倍率0.2、進入速度1.5 m/s時，乘後0.3，減速項取下限0.5，輸出0.5；若進入速度已是0.2，最終取min仍輸出0.2，不會主動加到0.5。它不能保證解決低速死區，也不代替電機控制或停車判定。接近減速實現

對於負PID標量，該程式碼的max下限與min組合會保留原負速度，並沒有按相同倍率平滑地縮小其絕對值。反向突變要先核對D項與PID狀態，不以“存在終點減速”保證不會發生。

當前區域性地圖約5 m邊長、1 m觸發距離未超出其約2.49 m的米制尺寸半值；若以後把觸發距離設得很大，區域性截斷可能讓車一直處於減速狀態。15 cm目標容差與該減速分支也要一起看，機械制動效果仍待實測。

1.2.4.7.曲率減速參數列

1.2.4.8.曲率減速詳解

1.2.4.8.1.曲率三項（越大越急；0.5表示目標保留一半）

演算法從區域性路徑選三點擬合圓，κ=1/R，單位1/m。當前κ≤0.4時不進入曲率減速；0.4～0.7之間將保留倍率線性從1降到0.5；κ>0.7時目標保留倍率為0.5。

例如κ=0.55時位於兩門檻中點，目標倍率為0.75；同樣有限正速度2 m/s，目標減速速度為1.5 m/s。這裡是目標，後面的速度變化步驟和下限還會改變實際輸出，不能把註釋直接當作每一輪都恰好減半。

κ越小，擬合半徑越大；它與車輛yaw角、轉速或坡道傾角不同。修改這幾項不能修復地形節點把坡面當障礙、定位漂移或機械爬坡能力。保持合理的非負曲率門檻、min<max和0～1範圍的保留倍率；當前程式碼沒有完整的組合校驗。

1.2.4.8.2.curvature_forward_dist與curvature_backward_dist（三點從哪裡來）

程式碼先算路徑各點從首點起的累計距離，卻把前視點到機器人原點的直線距離當成取樣中心裡程，再按這個量減0.3、加0.7去路徑里程陣列中插值找兩點。彎曲路徑、首點偏置或選點距離與路徑弧長不一致時，不能嚴格稱為“從前視點沿路徑後退0.3、前進0.7”。取樣與擬合實現

超出路徑範圍會夾到首末點。重複、共線或極小半徑導致擬合半徑無效時，當前實現回退R=1e9 m，所得曲率約1e-9 m⁻¹，反而基本不觸發減速。應在RViz檢視curvature_points_marker_array、lookahead_point和local_plan，判斷取樣是否對應真實轉彎；調大視窗不是必然更安全或更準。

1.2.4.8.3.max_velocity_scaling_factor_rate與兩倍最低速度（實際控制的是速度數值）

名稱中的factor容易誤導：成員last_velocity_scaling_factor_實際存的是曲率階段輸出的速度標量，而不是0～1的倍率。若κ>0.4，程式碼向目標速度最多跨過±0.9×0.05=±0.045 m/s；接著把減速項抬到至少2×min_approach_linear_velocity，即當前1.0 m/s，再與原速度取較小值。

因此，在已建立有效歷史、忽略變化過渡並只看這個階段時：原速度1.5 m/s、高曲率目標0.75，會被減速項的1.0下限限制為1.0，而非0.75；原速度0.8時最終仍為0.8，不會被主動加到1.0。進入後面的終點減速後，還可能進一步下降。

這個變化率不是底盤統一加速度上限：κ≤0.4時不做該步長限制；PID原值突然變小、最終min取值或後續接近縮放仍可能更快降低速度；方向變化引起的vx、vy變化也沒有在這裡逐軸限制。運動加減速需繼續結合velocity_smoother和MCU引數檢查。曲率減速與歷史狀態實現

1.2.5.原始碼缺口、動態修改與驗證範圍

1.2.5.1.當前需要先明確的實現問題

這些是原始碼核對結果，實際觸發機率和實車後果尚未測量。本次僅整理文件，沒有修改控制器實現。

1.2.5.2.動態引數修改（哪些會更新，哪些只改變引數顯示）

當前有動態回撥，但並非所有設定都完整聯動：

上表按當前原始碼判斷，不表示已在執行節點上逐項試改。外掛動態回撥

1.2.5.3.啟動來源與本次核對範圍

控制器返回TwistStamped，Humble伺服器釋出時取其中twist作為Twist，所以輸出訊息本身不帶frame_id／時間戳；當前分量按gimbal_yaw_fake表達，由後續fake_vel_transform轉換到實際雲臺系。話題和namespace接線見前面的fake_vel_transform與bt_navigator。

• 本次已核對： 當前安裝包版本、PID外掛註冊與庫路徑；伺服器及兩檢查器安裝標頭檔案與Nav2 1.1.20一致；PID兩安裝標頭檔案與本地原始碼一致；本地PID實現與上游固定提交一致；兩份controller_server配置與安裝副本一致，實物／模擬僅時鐘值不同。
• 原始碼能確認： 輸入速度門檻的過濾物件與邊界、0.3 s異常範圍、單數進度鍵、淨位移進度判定、6.28 rad朝向放寬、當前0.5～1.0 m速度前視、未接線積分引數、曲率速度下限／步長與動態修改缺口。
• 本次驗證範圍： 未啟動新的導航任務，未測量PID跟蹤、急彎、低速橫移、停車或恢復速度；文中的數值例是公式計算。庫與配置存在不證明當前二進位制全部行為已經執行驗證。
• 實物待核實： 上游速度系與時間戳、虛擬參考點TF、實際控制週期與輸出斷續、前視點跳變、低速橫移過濾、終點停車及參考點偏差、曲率取樣與首輪狀態、碰撞檢查邊界、平滑器／序列埠／MCU限速和旋轉介面。