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COD導航復現日誌
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1.簡介
介紹：https://bbs.robomaster.com/article/1882897?source=4
源碼：https://gitee.com/codnavgation/cod_-rm2026_-navigation
2.與北極熊2025比
| 項目 | 北極熊 pb2025_sentry_nav |
COD COD_RM2026_Navigation |
|---|---|---|
| 定位/里程計 | Point-LIO + small_gicp 全局重定位 | small_point_lio，偏 純 LIO |
| 先驗地圖 | .pgm/.yaml + .pcd |
主要 .pgm/.yaml |
| SLAM | Point-LIO + terrain + LaserScan + Nav2 建圖流程 | Point-LIO + slam_toolbox |
map→odom |
導航時由重定位體系維護；SLAM 時靜態處理 | SLAM 場景直接靜態 map→odom=0 |
| 全局規劃 | Nav2 默認 Global Planner | Nav2 |
| 局部控制 | 自研 pb_omni_pid_pursuit_controller |
MPPI 為主 |
| 障礙物 | 3D terrain analysis，近遠場分離 | 點雲裁剪 + pointcloud→LaserScan，整體更簡單 |
| 全向底盤 | 專門做了 omni pursuit controller | MPPI + 參數調節 |
| TF | 很強調 TF、雷達原點/底盤原點關係 | 明確奉行 KISS，甚至建議靜態 TF 比 URDF 簡單 |
| 仿真 | 配套完整 Gazebo RM 仿真器 | loopback sim 主要偏決策測試 |
| Sim2Real | 核心賣點之一 | 有實車，但不是整個項目最大特色 |
| 多機械人 | namespace 從架構層考慮 | 沒有把這個作為重點 |
| 航點 | 基本 Nav2 Goal | CSV 多航點 + waypoint editor |
| 決策 | 導航倉庫本身不是重點 | BehaviorTree.CPP + behavior.ros2 + Groot2 |
| 工程複雜度 | 高 | 相對低 |
| 比賽針對性 | 通用 RM 哨兵框架 | RMUL2026 專項明顯 |
3.安裝準備
先按github上進行克隆與編譯：https://gitee.com/codnavgation/cod_-rm2026_-navigation
再把這個倉庫裏的功能包克隆到src文件夾裏：https://github.com/qza36/COD_loopback_sim
4.運行
4.1.仿真
先修改掉nav2_loopback_sim/params/nav2_params.yaml裏的yaml_filename。
這個也會被launch覆蓋。