移動機械人
圍繞四輪麥克納姆 AMR 做底盤控制、里程計融合、SLAM 建圖、AMCL 定位與 NAV2 路徑規劃。
AMR · Mecanum · NAV2 · AMCLABOUT TUNG CHIA-HUI
關於我和這個站點
我是董佳輝（Tung Chia-hui）。現在主要關注 SLAM、ROS2 自主導航、三維建圖、機械人感知與移動操作系統，也持續保留 STM32、RTOS、CAN 與底盤控制這些貼近硬件的能力。
SLAM主要研究與項目方向
ROS2機械人系統平台
STM32嵌入式控制基礎
Next.js本站應用框架
FOCUS
現在重點關注的方向
我希望把“能跑的機械人系統”作為主線，讓建圖、導航、識別、控制和硬件調試真正連起來。
三維建圖與感知
把 3D 建圖、2D 導航、激光雷達、IMU、相機和 YOLO 識別串成一個能落地調試的機械人系統。
3D Mapping · LiDAR · YOLO · OpenCV機械臂與操作
繼續學習 MoveIt2、機械人運動學與 ROS2 control，讓移動底盤、機械臂和視覺任務協同工作。
MoveIt2 · Kinematics · ROS2 Control嵌入式與實時控制
持續深化 STM32、FreeRTOS、CAN、PID、電機控制和傳感器調試能力，讓上層算法真正接得住硬件。
STM32 · FreeRTOS · CAN · PIDPROJECT LINE
接下來想做成的機械人項目
四輪麥克納姆 AMR 底盤
完成全向運動解算、底盤閉環控制、輪式里程計、IMU 與激光雷達數據接入。
ROS2 導航與建圖系統
圍繞 SLAM、AMCL、NAV2、TF 座標變換和 RViz2 調試建立可複用導航流程。
3D 建圖與視覺識別
引入三維點雲建圖與 YOLO 目標識別，讓機械人不僅能走，也能理解環境中的對象。
MoveIt2 機械臂聯動
把移動平台、機械臂規劃和視覺感知組合為面向真實任務的移動操作系統。
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這裏既是技術筆記庫，也是項目日誌和個人成長記錄。內容偏工程實踐，儘量把踩坑、配置、復盤和路線寫清楚。
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