移动机器人
围绕四轮麦克纳姆 AMR 做底盘控制、里程计融合、SLAM 建图、AMCL 定位与 NAV2 路径规划。
AMR · Mecanum · NAV2 · AMCLABOUT TUNG CHIA-HUI
关于我和这个站点
我是董佳辉（Tung Chia-hui）。现在主要关注 SLAM、ROS2 自主导航、三维建图、机器人感知与移动操作系统，也持续保留 STM32、RTOS、CAN 与底盘控制这些贴近硬件的能力。
SLAM主要研究与项目方向
ROS2机器人系统平台
STM32嵌入式控制基础
Next.js本站应用框架
FOCUS
现在重点关注的方向
我希望把“能跑的机器人系统”作为主线，让建图、导航、识别、控制和硬件调试真正连起来。
三维建图与感知
把 3D 建图、2D 导航、激光雷达、IMU、相机和 YOLO 识别串成一个能落地调试的机器人系统。
3D Mapping · LiDAR · YOLO · OpenCV机械臂与操作
继续学习 MoveIt2、机器人运动学与 ROS2 control，让移动底盘、机械臂和视觉任务协同工作。
MoveIt2 · Kinematics · ROS2 Control嵌入式与实时控制
持续深化 STM32、FreeRTOS、CAN、PID、电机控制和传感器调试能力，让上层算法真正接得住硬件。
STM32 · FreeRTOS · CAN · PIDPROJECT LINE
接下来想做成的机器人项目
四轮麦克纳姆 AMR 底盘
完成全向运动解算、底盘闭环控制、轮式里程计、IMU 与激光雷达数据接入。
ROS2 导航与建图系统
围绕 SLAM、AMCL、NAV2、TF 坐标变换和 RViz2 调试建立可复用导航流程。
3D 建图与视觉识别
引入三维点云建图与 YOLO 目标识别，让机器人不仅能走，也能理解环境中的对象。
MoveIt2 机械臂联动
把移动平台、机械臂规划和视觉感知组合为面向真实任务的移动操作系统。
CONTENT
这个网站会放什么
这里既是技术笔记库，也是项目日志和个人成长记录。内容偏工程实践，尽量把踩坑、配置、复盘和路线写清楚。
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