ROS2_Control

更新于 2023-12-30约 1 分钟阅读

文档章节

ROS2机器人操作系统教程
1ROS2介绍
2入门操作
3工作空间与功能包
4四大通信
5ROS2其他通信机制
6Launch
7回溯rosbag2
8坐标变换TF
9可视化平台RVIZ2与URDF建模语言
10Stage_Ros2仿真平台
11Gezebo仿真平台
11.1Gezebo Classic
11.2Ignition Gazebo（Gazebo Fortress）
11.3Gz Sim（Gazebo Harmonic）
11.4将Ign Gazebo迁移至Gz Sim
12机器人导航Navigation2(仿真篇)
12.1Humble导航仿真
12.2Jazzy导航仿真
12.3Humble与Jazzy导航的差异
12.4有限状态机FSM与行为树BT
12.4.1有限状态机（Finite State Machine）
12.4.2BehaviorTree.CPP v3.8.7
12.4.2.1基本概念
12.4.2.2控制与装饰规则
12.4.2.3第一个完整程序
12.4.2.4节点之间传数据
12.4.2.5持续任务与中止
12.4.2.6组合实际任务
12.4.2.7Groot1
12.4.3BehaviorTree.CPP v4.10.0
12.4.3.1基本概念
12.4.3.2控制与装饰规则
12.4.3.3第一个完整程序
12.4.3.4节点之间传数据
12.4.3.5持续任务与中止
12.4.3.6组合实际任务
12.4.3.7脚本与前后置条件
12.4.3.8全局Blackboard与数据更新
12.4.3.9Groot2
12.4.4v3与v4区别及迁移
13Linux硬件通信
13.1UART串口通信
13.1.1Boost.Asio库
13.1.2ROS2 Serial Driver库
13.2CAN通信
13.2.1SocketCAN
13.2.2ROS2_SocketCAN
13.3TCP通信
13.3.1Boost.Asio库
13.4UDP通信
13.4.1Boost.Asio库
14机器人硬件
14.1机器人组成
14.2工控机之远程开发环境
14.2.1远程开发SSH
14.2.2远程访问桌面
14.3工控机之外接USB设备
14.4分布式搭建
14.5优化日志
14.6硬件平台
14.6.1里程计Odom
14.6.2惯性计IMU
14.6.3激光雷达LiDAR
14.6.4相机Camera
14.6.5全球定位GNSS
14.6.6手柄JOY
14.6.7键盘控制节点
14.7坐标系与话题关系
14.8硬件平台进阶
14.8.1轮式里程计标定与融合
14.8.1.1轮式里程计标定
14.8.1.2轮式里程计与IMU融合
14.8.2激光雷达工具
14.8.3相机使用进阶
15ROS2_Control
15.1Humble版本
15.1.1环境准备与源码地图
15.1.2ros2_control整体工作过程
15.1.3运行第一个RRBot实例
15.1.4从零创建学习工作区
15.1.5URDF与控制接口
15.1.6YAML与launch启动过程
15.1.7从零编写模拟硬件插件
15.1.8状态接口与命令接口源码
15.1.9硬件与控制器生命周期
15.1.10read-update-write控制周期
15.1.11状态广播与机器人显示
15.1.12命令转发与常用控制接口
15.1.13Joint-Trajectory-Controller
15.1.14机械臂物理仿真
15.1.15DiffBot与差速底盘控制
15.1.16差速底盘物理仿真
15.1.17多接口与硬件类型
15.1.18从零编写控制器
15.1.19管理器与资源管理源码
15.1.20实时循环与异步通信
15.1.21虚拟串口与模拟下位机
15.1.22单执行器实物接入
15.1.23完整机器人与进阶实例
15.1.24综合工程与系统排错
15.2Jazzy版本
15.2.1环境准备与源码地图
15.2.2ros2_control整体工作过程
15.2.3运行第一个RRBot实例
15.2.4从零创建学习工作区
15.2.5URDF与控制接口
15.2.6YAML与spawner启动过程
15.2.7从零编写模拟硬件插件
15.2.8状态接口与命令接口源码
15.2.9硬件与控制器生命周期
15.2.10read-update-write控制周期
15.2.11状态广播与机器人显示
15.2.12命令转发与控制模式
15.2.13Joint-Trajectory-Controller
15.2.14Harmonic机械臂物理仿真
15.2.15DiffBot与差速底盘控制
15.2.16Harmonic差速底盘仿真
15.2.17多接口与硬件类型
15.2.18从零编写控制器
15.2.19管理器与资源管理源码
15.2.20实时循环与异步通信
15.2.21虚拟串口与模拟下位机
15.2.22单执行器实物适配
15.2.23完整机器人与进阶实例
15.2.24综合工程与系统排错
16Moveit2工业机器人机械臂
17机器人导航Navigation2(实体篇)
18MicroROS
19Webots仿真平台
20OpenCV

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