第 2 節

Linux裝機教程

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實體機（雙系統，最推薦）

環境準備

  1. 至少留出160GB的硬盤空間（可以和Windows是同一塊硬盤，也可以是單獨的一塊硬盤）
  2. 一個裡面沒存東西的大於8GB的U盤（也可以沒有）
  3. 一個聰慧的大腦

關閉安全啟動Secure Boot

如果下面沒有，可以自行B站搜自己品牌的電腦如何關閉安全啟動

聯想拯救者
戴爾遊匣Intel版

關機，然後在點開機的一瞬間，一直點摁F12（反覆狂摁），直到進入一個白色的BIOS界面。

進入BIOS SETUP，找到Boot Configuration，然後往下滑，找到Enable Secure Boot這個選項，給他關閉就行了。

然後再點下面的Apply Changes按鈕，再點右下角EXIT按鈕重啟即可。

惠普暗影精靈
華碩天選

開機狂按F2進入BIOS模式,右下角找到高級模式打開

關閉安全模式

開啟核顯

安裝Linux的時候建議開著核顯防止Linux圖形顯示出現問題。

可以通過打開任務管理器來看自己是否開著核顯。（輕薄本不用管，輕薄本肯定開著核顯的）

①像你如果是Intel的CPU，那麼這裡GPU0或者GPU1會顯示intel xxxxxx。這樣是正確的。

②如果你是AMD的CPU，那麼這裡GPU0或者GPU1會顯示amd xxxxxx。這樣是正確的。

③如果你發現，你的GPU0是NVIDIA開頭的，而且沒有GPU1，那麼說明你關閉了核顯，請按照下面的操作來關閉獨顯直連開啟核顯。（如果你是AMD獨顯，無所謂，開不開獨顯直連都一樣，就不用管了，但是大部分人都不可能是AMD的獨顯，所以基本排除這一項了）

對於很多遊戲本，支持獨顯直連，所以可能已經默認關閉了核顯，只允許了獨顯運行，所以此時你需要關閉獨顯直連，開啟核顯（獨顯直連對於打遊戲提升很大）

如果你確定你確實已經開啟了獨顯直連，請看下方不同電腦品牌的解決方案。

如果下方沒有，可以自行去B站搜自己品牌電腦如何切換到混合輸出模式。

聯想拯救者

進入聯想電腦管家或者Lenovo Ventage，把圖形輸出模式切換為混合輸出即可，

然後重啟查看任務管理器確認是否核顯已經被打開了。

戴爾遊匣Intel版

關機，然後在點開機的一瞬間，一直點摁F12（反覆狂摁），直到進入一個白色的BIOS界面。

進入BIOS設置，找到Display，然後往下滑，找到Enable Hybird Graphic這個選項這個選項，給他打開就行了。然後點Apply Changes，再退出EXIT。

再重啟後，打開任務管理器確認核顯是否已經被打開了。

戴爾遊匣AMD版
惠普暗影精靈
華碩天選

進入BIOS的高級設置模式

高級-顯示模式-Dynamic

保存退出

安裝ADK

https://learn.microsoft.com/zh-cn/windows-hardware/get-started/adk-install

下載之前可以關掉梯子，這樣可能走的是國內的網，可能會加速下載。（如果你的節點夠快，可能走外網下載更快）

同樣下載下面這個

這樣就安裝結束了，可以重新打開傲梅。

下載DiskGenius

在Windows系統上打開百度搜索DiskGenius並下載。

找一個純英文目錄創建一個DiskGenius文件夾，建議在任意一個磁盤分區裡的Program Files文件夾下新建DiskGenius文件夾。

將剛才壓縮包裡的所有文件解壓到這個DiskGenius文件夾中。

右鍵拖住它，拖到桌面再放手。

點在這裡創建快捷方式。

打開這個快捷方式

這樣就安裝成功了。

下載傲梅分區助手

https://www.disktool.cn/

下載完解壓到一個地方（可以是桌面），雙擊打開。

如果想安裝到C盤，直接點立即安裝即可。

如果想安裝到D盤，則將默認路徑前面的C改成D就行了。

隨後安裝完畢就可以打開軟件了。

把那個安裝包.exe刪掉就行了。

下載Ventoy

https://www.ventoy.net/cn/

如果進不去下面的界面，請你確保你的網絡環境（使用能夠繞過GFW的東西，懂得都懂）

找一個純英文目錄創建一個Ventoy文件夾，建議在任意一個磁盤分區裡的Program Files文件夾下新建Ventoy文件夾。

把剛才下載的壓縮包裡的東西解壓到這裡。

右鍵拖住它，拖到桌面再放手。再點擊創建快捷方式。

雙擊快捷方式打開。這樣就是安裝完畢了。

下載鏡像

百度搜索 bfsu mirror

X86_64(amd64)
  1. Ubuntu KDE 22.04（Kubuntu）更推薦

  1. Ubuntu Gnome 22.04

  1. Fedora KDE

依次點擊下方的文件夾，那個42是版本號，選最新版即可。

硬盤分區安裝方案

重點看紅字。其他內容你不需要管。

場景分類場景硬盤分配情況EFI 分區來源Linux 分區方案注意事項
同硬盤分區① 同一塊硬盤，Win 已安裝在硬盤前面硬盤1：前半部分是Win的C盤，D盤等，在末尾新建分區給 Linux複用 Windows 已有 EFI 分區（通常 100–300MB，FAT32，/boot/efi 掛載）新建 /（ext4）+ swap（可選）安裝 Linux 引導時要選現有 EFI 分區，避免覆蓋 Windows 引導文件。
異硬盤混合分區② 兩塊硬盤，第二塊硬盤末尾裝 Linux，前面存放 Windows 數據，比如E盤硬盤1：Windows 系統+EFI；硬盤2：前面是Win的數據區，末尾分給 Linux複用 硬盤1 的 EFI 分區硬盤2 新建 / + swap引導還是寫入硬盤1 的 EFI；安裝時要特別小心不要把 EFI 裝到硬盤2。
異硬盤獨立分區③ 兩塊硬盤，第二塊硬盤全空硬盤1：Windows 系統+EFI；硬盤2：完全給 Linux複用 硬盤1 的 EFI 分區（推薦）或者在硬盤2 新建一個 EFI 分區（雙 EFI 並存適合老鳥）硬盤2 新建 / + swap如果新建 EFI，需在 BIOS/UEFI 中手動調整啟動順序；更靈活，但稍複雜。

你需要確認你屬於哪種情況，下方教程我將以場景一為例子，其他情況也類似。

───────────────────────────────────────────────────
场景1：同硬盘分区（单硬盘）  
磁盘布局：  
[EFI(共享)] [Win C:] [空闲区域] [Linux Swap] [Linux /]  
        │      │               │             │  
        └──────┴───────────────┴─────────────┘  
        ↑ 所有系统共用此EFI分区（挂载至/boot/efi）
───────────────────────────────────────────────────
场景2：异硬盘混合分区（双硬盘）  
硬盘1: [EFI(共享)] [Win C:] [D: Win存储区]  
        │  
硬盘2: [E: Win存储区 [Linux Swap] [Linux /]  
        ↑  
        └─ Linux安装时挂载硬盘1的EFI至/boot/efi
───────────────────────────────────────────────────
场景3：异硬盘独立分区（双硬盘）  
硬盘1: [EFI_Win] [Win C:]  
        │  
硬盘2: [Linux Swap] [Linux /]  
        │          │  
        └──────────┘  
        ↑ 非独立EFI分区（Linux安装时挂载硬盘1的EFI至/boot/efi）
───────────────────────────────────────────────────
场景3：异硬盘独立分区（双硬盘）  
硬盘1: [EFI_Win] [Win C:]  
        │  
硬盘2: [EFI_Linux] [Linux Swap] [Linux /]  
        │          │  
        └──────────┘  
        ↑ 独立EFI分区（需手动配置UEFI启动顺序，适合老鸟）
───────────────────────────────────────────────────

創建安裝介質

方法一：U盤法

（如果沒有U盤請看本地法）

待肝，幾乎和本地法差不太多。

創建Ventoy U盤

把一個大於8GB的U盤插入電腦，然後打開ventoy，選擇好U盤，點擊安裝即可。（注意，此過程可能會格式化U盤，請把數據先備份，等安裝完Ventoy後再把數據移動回來即可。）

安裝微PE並下載WinPE的鏡像

https://www.wepe.com.cn/

點擊下載2.3版本

有錢可以捐贈，沒錢可以先不捐贈，假裝自己捐贈了也行點擊已捐贈。

下載完把下載的exe複製到你想存放軟件的盤（比如C盤）裡的Program Files下，新建一個WePE文件夾存放。

雙擊打開exe文件

選擇輸出位置

選擇桌面並保存

然後去桌面，把剛才生成的鏡像複製到U盤裡，不要放在U盤的某個文件夾，直接放在U盤裡就行。

比如我的U盤是H盤。

複製Linux鏡像iso

再把你上面下載好的Linux安裝鏡像也複製到U盤裡。

設置啟動項Ventoy

把U盤插在電腦上，重啟電腦，然後打開DiskGenius.

點擊導航欄上的工具選項，然後再點设置UEFI BIOS启动项。

找到U盤，比如我的U盤是愛國者aigo的，所以應該選aigo。

然後點下次從該啟動項啟動，重啟就可以了。

進入這個界面說明成功了。

在Ventoy裡啟動Linux安裝介質鏡像

找到你想裝的linux的鏡像，比如kubuntu22.04,回車進入

再點回車即可。

進入下面這個界面就說明成功了。

方法二：本地法
本地法創建

本方法是在本地開創一個存放安裝介質（安裝文件）的分區，為該分區設置上引導，從而安裝Linux系統。

這裡分的區不是放置Linux的分區。放置的是安裝Linux的文件。（類似安裝包）

  1. 查看自己想要放安裝介質（也就是安裝文件，大概8GB，建議在C盤）還剩多少空間。比如我是還有231GB.

  1. 然後打開傲梅分區助手，選中你想要放置8GB安裝介質的磁盤分區（比如我選的是C盤），然後點擊右邊的調整/移動分區。

  1. 點擊分區大小右邊的按鈕

  1. 計算分区后的未分配空间

①如果你不打算在這個磁盤分區（比如我這裡是C盤）裡安裝Linux（也就是硬盘分区安装方案的场景②和3️⃣），

那麼只需要在下圖中的分区大小中減掉8GB，讓分区后的未分配空间變為8GB即可。

（如果你打算在這個磁盤的分區安裝Linux，也就是硬盘分区安装方案的场景①，那麼往下看，用②的法）

②如果你打算在這個磁盤分區中安裝Linux，那麼需要計算一下到底要壓縮多少空間。

分区后的未分配的空间=8GB+打算给Linux的空间大小。

比如我剩餘的磁盤分區空間為231GB，打算給Linux分配100GB（這裡我只是舉例子，實際上給Linux的空間不要這麼小，至少160GB吧），那麼我需要的分区后的未分配的空间=8GB+100GB=108GB。那麼就需要在分区大小上減去108GB，讓分区后的未分配的空间=108GB.

  1. 然後點擊確定進行分區，接著在主界面左上角點提交。

  1. 接著點執行。

  1. 因為我修改的是C盤，所以需要進入WinPE裡進行操作， 如果你不是在C盤操作的，可能不用做這一步 。（如果你不能選擇Windows PE這個按鈕，請去上方教程看看ADK是否安裝成功了？）

等待創建PE結束

他會自動進入PE進行分區操作。

勾上自動修復分區中的錯誤和勾上完成操作後自動關機，等待進度條結束即可。

  1. 然後開機就可以看到我壓縮的磁盤分區變小了，我的是C盤，如下圖。可以看到C盤後面多了一塊未分配的空間。

  1. 點擊這塊未分配的空間，然後點擊分區

  1. 給他分一個FAT32格式的8GB大小的磁盤分區。（記住盤符是多少，比如我的是D盤）

  1. 然後找到你下載的Linux安裝介質.iso，雙擊打開。（或者右鍵點装载mount）

  1. 然後去此電腦裡找到這個被加載的鏡像，點進去。

  1. 再打開FAT32格式的這個磁盤分區。

  1. 將鏡像裡的所有內容全部複製到FAT32的磁盤分區中。

  1. 右鍵鏡像弹出Eject虛擬鏡像。

  1. 然後打開DiskGenius，點擊導航欄上的工具選項，然後再點设置UEFI BIOS启动项。

  1. 點擊添加啟動項，文件路徑選擇剛才Fat32分區（比如我的是D盤）。

  1. 依次找到/EFI/boot/bootx64.efi

  1. 可以命名為Linux Install，點擊保存，並選擇下一次重啟以這個引導當首選項。

  1. 重啟，可以看到下方已經進入了Linux安裝界面。

重啟後是這個樣子，說明進入安裝界面了。（對於硬盤分區安裝方案的場景①的此時已經可以開始安裝了，對於還沒給Linux預留安裝空間的請按電源按鍵關機並重啟回Windows）

如果你安裝失敗了，你還想進這個安裝界面，則在DiskGenius裡像上面那樣在BIOS UEFI設置裡選中引導，勾上下一次从该项启动，然後重啟即可。

刪除本地安裝介質(安裝完後再刪）

當你使用本地法安裝Linux的話，你完成Linux的安裝需要刪除掉開闢的這8GB的FAT32的空間。

打開傲梅分區助手。

然後再找到C盤，點調整分區。

然後把剩下的空閒空間全部還給C盤。

Linux安裝空間的預留

硬盤分區安裝方案的場景①
───────────────────────────────────────────────────
场景1：同硬盘分区（单硬盘）  
磁盘布局：  
[EFI(共享)] [Win C:] [空闲区域] [Linux Swap] [Linux /]  
        │      │               │             │  
        └──────┴───────────────┴─────────────┘  
        ↑ 所有系统共用此EFI分区（挂载至/boot/efi）
───────────────────────────────────────────────────

如果你是本地法+場景一，則已經創建過這個地方了，（如下圖）跳過本節。

但如果你是U盤法，則接著往下看。

場景一是和Windows裝在一個硬盤裡。

  1. 打開傲梅分區助手。找到你想安裝Linux的Windows的硬盤。點移動分區。

  1. 分区后的未分配空间就是你要安裝Linux的空間。設置分區大小，或者拖動下面的圖形按鈕都可以更改分區大小。

  1. 然後點擊確定進行分區，接著在主界面左上角點提交。

  1. 接著點執行。

  1. 因為我修改的是C盤，所以需要進入WinPE裡進行操作， 如果你不是在C盤操作的，可能不用做這一步 。（如果你不能選擇Windows PE這個按鈕，請去上方教程看看ADK是否安裝成功了？）

等待創建PE結束

他會自動進入PE進行分區操作。

勾上自動修復分區中的錯誤和勾上完成操作後自動關機，等待進度條結束即可。

  1. 然後開機就可以看到我壓縮的磁盤分區變小了，我的是C盤，如下圖。可以看到C盤後面多了一塊未分配的空間。

硬盤分區安裝方案的場景②
───────────────────────────────────────────────────
场景2：异硬盘混合分区（双硬盘）  
硬盘1: [EFI(共享)] [Win C:] [D: Win存储区]  
        │  
硬盘2: [E: Win存储区 [Linux Swap] [Linux /]  
        ↑  
        └─ Linux安装时挂载硬盘1的EFI至/boot/efi
───────────────────────────────────────────────────

像場景一一樣，把你第二個硬盤裡的後半部分像場景一一樣給壓縮取消掉掛載就行。

硬盤分區安裝方案的場景3️⃣
───────────────────────────────────────────────────
场景3：异硬盘独立分区（双硬盘）  
硬盘1: [EFI_Win] [Win C:]  
        │  
硬盘2: [Linux Swap] [Linux /]  
        │          │  
        └──────────┘  
        ↑ 非独立EFI分区（Linux安装时挂载硬盘1的EFI至/boot/efi）
───────────────────────────────────────────────────
场景3：异硬盘独立分区（双硬盘）  
硬盘1: [EFI_Win] [Win C:]  
        │  
硬盘2: [EFI_Linux] [Linux Swap] [Linux /]  
        │          │  
        └──────────┘  
        ↑ 独立EFI分区（需手动配置UEFI启动顺序，适合老鸟）
───────────────────────────────────────────────────

直接把整個第二個硬盤所有分區全部刪除，格式化即可。

安裝Linux

以Kubuntu 22.04（Ubuntu KDE 22.04）為例子，其他發行版差不多其實也。

grub設置

在下面這個界面按E。

在這一行後面加上 noauto toram

這個noauto是必須要寫的。那個toram如果你電腦內存大於等於16GB（小於8GB謹慎，可能會崩潰），則可以填，這樣安裝速度會提升200+%，甚至300+%，甚至無上限。

然後按crtl+X啟動系統。

基礎安裝選項

這裡語言一定選擇English比較好。（這樣/home分區底下所有文件夾都是英文，不會出現中文。）

然後選Install Kubuntu.

點continue

連接網絡，先點connect to this network,然後找到wifi名，輸入上密碼，點右邊的connect,出現connected後，點continue.

這裡和我選的一樣即可。

分區設置（重要！！！）
與Windows使用同一個EFI分區

####### 初步設置 這裡選Manual,咱們手動分區。

找到咱們之前預留給Linux的那塊磁盤區域，比如我的是預留了100GB的那塊區域，大概Size是107452MB，一定別找錯磁盤區域了。如果你這裡不是free space，那麼左鍵選中，點delete.

####### swap分區建立 選中這塊區域，雙擊或者點擊Add按鈕。

use as選swap area.

給swap區域分區，這個Size請填寫你的内存大小（运存大小）+2GB（单位MB），比如我電腦內存為32GB，那麼32+2=34GB，再用34*1024=34816MB，所以填34816.

tips（可以不看）：為何要這麼做是為了開啟Linux的休眠功能，如果你的swap分區大小設置有誤，Linux休眠功能可能會出問題。

####### 根目錄/分區建立 再選中剩餘的這塊區域，雙擊或者點擊Add按鈕。

use as選 ext4

然後掛載點選/（也就是根目錄）

Size使用默認的就行（默認就是把剩下的最大容量全給根目录）

####### 取消掛載其他無關分區 如下圖，swap和/已經被創建成功了。

把上圖除了efi和剛才創建的那倆分區 的其他分區全部點change更改為do not use the partition.

####### 設置UEFI引導位置 把最下方那個bootloader設置為efi分區的磁盤號。

點擊右下角Install Now，看看是不是下面只顯示修改了swap和ext4倆分區，如果有其他的，說明有無關分區沒被取消掛載。

獨立的EFI分區（不推薦）

這種適用於你有一個空的硬盤（不是空的磁盤分區，是一整個硬盤全是空的），然後整個硬盤全分給Linux。（當然這種情況也適用於上面那個和Windows共用一個EFI分區的方法）

適合老鳥。

優點是崩了直接格掉整個硬盤，很乾淨。

####### 初步設置 這裡選Manual,咱們手動分區。

找到咱們預留的空硬盤。（整個硬盤全空，我單獨找了個空的128GB的硬盤來寫教程，如下圖的nvme0n1）

####### EFI分區建立（比前面的那種方法多一個EFI分區） 雙擊你的硬盤底下的free space,

然後size設置為1024,use as設置為EFI分區。

####### swap分區建立 緊接著再點free space。

選中這塊區域，雙擊或者點擊Add按鈕。

use as選swap area.

給swap區域分區，這個Size請填寫你的内存大小（运存大小）+2GB（单位MB），比如我電腦內存為32GB，那麼32+2=34GB，再用34*1024=34816MB，所以填34816.

tips（可以不看）：為何要這麼做是為了開啟Linux的休眠功能，如果你的swap分區大小設置有誤，Linux休眠功能可能會出問題。

####### 根目錄/分區建立 再選中剩餘的這塊區域，雙擊或者點擊Add按鈕。

use as選 ext4

然後掛載點選/（也就是根目錄）

Size使用默認的就行（默認就是把剩下的最大容量全給根目录）

####### 取消掛載其他無關分區 把上圖除了剛才創建的efi，swap,根目錄/ 的其他分區全部點change更改為do not use the partition.

####### 設置UEFI引導位置 把最下方那個bootloader設置為efi分區的磁盤號。比如我這裡是nvme0n1p1。

點擊右下角Install Now，看看是不是下面只顯示修改了efi,swap和ext4仨分區，如果有其他的，說明有無關分區沒被取消掛載。

最後設置

時區選個東八區的就行。默認應該是中國上海🇨🇳時間，也可以選中國香港🇭🇰，中國臺灣🇨🇳時間都可以。

用戶名設置為英文開頭的就行，我這裡是tungchiahui

密碼選個簡單點的，純數字的，因為以後要經常輸入，所以儘可能簡單點。

電腦名字隨便起，英文開頭就行。

等著就行了，與網速，電腦性能都有關。

重啟。

如果你是U盤法，請拔掉U盤（大部分情況不拔也行，只要你的開機首選項不是U盤），然後點回車重啟

開機啦！

雙系統切換

在點了開機鍵進入了grub（黑色的界面）

上面顯示Ubuntu選項就是進Linux。

上面顯示Windows選項就是進Windows。

徹底刪除Linux

分區格式化

打開diskgenius，找到給Linux分的盤。

挨個選中，點刪除分區。

點保存更改。

引導刪除
和Windows共用EFI

打開DiskGenius雙擊Windows的ESP分區。

進入EFI文件夾，找到ubuntu文件夾，右鍵强制删除

然後後面不管給你啥警告，一直點刪除，和確定刪除等字眼。

這樣引導就刪除完畢了。

獨立的EFI

則直接格式化掉整個硬盤即可。

找到自己第二個盤。

右鍵選中整個硬盤，點删除所有分区。

普通虛擬機（不推薦）

(不用教，自己百度解決)

Windows Subsystem For Linux 2(Windows的Linux子系統2)（勉強的法子）

簡介與優缺點

  1. 什麼情況下推薦？

無多餘硬盤，沒法實體裝Linux。此時最優選擇就是WSL2。而非VMware等虛擬機。

  1. 優缺點：
    1. 優點：
      1. WSL2是最好的Linux發行版;(bushi)
      2. 性能損耗極低。且比在Windows上跑深度性能 強非常非常多; （如下圖，時間的數值越低證明性能越高）
      3. 非常方便調用USB設備，可以USB直通;
      4. 非常方便使用英偉達顯卡的CUDA與cuDNN;
      5. 非常方便Win與WSL2互相傳文件等協同操作;
      6. WSL2中甚至可以在Linux的終端中使用Windows軟件;
      7. 非常方便使用Windows的VScode遠程開發;
    2. 缺點：
      1. 無法調用本機攝像頭，或說調用本機攝像頭會巨麻煩。（雖無法調用本機攝像頭，但是可以使用USB的攝像頭）

安裝教程

啟動WSL2子系統和虛擬平臺
  1. 方法一(圖形界面)

用Win+R輸入appwiz.cpl：

點擊OK進入 程序和功能/Programs and Features 界面，點擊 啟用或關閉Windows功能/Turn Windows features on or off ：

選擇 適用於Linux的Windows子系統/Windows Subsystem for Linux 和 虛擬機平臺/Virtual Machine Platform 功能：

  1. 方法二(命令行)

# 开启 Linux 子系统
dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart

# 开启虚拟机平台
dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart
將WSL2設置為默認版本

用管理員權限打開powershell

升級WSL並設置默認版本為WSL2


# 更新 wsl
wsl --update

# 将 wsl 版本设置为 wsl2
wsl --set-default-version 2
安裝Linux發行版
  1. 方式一(商店下載,推薦，網速快，不用翻)

直接打開Microsoft Store搜索對應的發行版下載即可(比如Ubuntu 22.04 LTS)

要是跑ROS1建議20.04LTS.

ROS2的話更建議用22.04LTS，對於初學者來說，教程多才是最好的，ROS2 Humble和ROS2 Jazzy在gazebo上區別還是很大的，先學教程多的，以後可以慢慢再轉Jazzy。

  1. 方式二(命令行安裝)

# 列出可安装的 Linux 版本
#（需要科学手段）
wsl --list --online

選擇對應發行版並安裝


# Ubuntu安装完毕后(可以重启)
wsl --install -d Ubuntu-22.04
查看系統狀態

# 查看 wsl
wsl -l

# 查看 wsl 运行版本或模式
wsl -l -v

# 设置发行版为使用 wsl 2 （如果版本为 2 则不需要）
wsl --set-version <distro> 2

# 选择要注销的版本 （如果想卸载再用此命令）
wsl --unregister <distro>

輸出Version為2即正常

設置用戶名與密碼

直接在Powershell裡輸入wsl命令進入子系統


# 进入子系统
wsl

輸入用戶名(隨便設置，建議字母+數字，或者純字母)

輸入密碼(建議低於6位的數字，並且在輸入密碼時，終端上不會顯示輸入的字符，但是已經正常輸入了)

卸載發行版

如果出現問題，就卸載wsl2出問題的發行版

第一步在powershell裡輸入下列命令查詢發行版信息。

wsl -l -v

第二步在微軟應用商店將Ubuntu卸載。(該步一般可以省略)

第三步要敲下方命令進行註銷:

wsl --unregister 发行版名称

第四步可以從安裝發行版這步重新裝。

配置各種環境

換源

(同實體機LINUX，往下找教程)

英偉達顯卡
顯卡驅動

不用安裝，只要你的Windows安裝了驅動，你的WSL2就已經安裝好驅動了。

CUDA

https://developer.nvidia.com/cuda/wsl

在下方的網站，選擇合適的版本。

https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive

(同實體機LINUX，往下找教程，唯一與實體機不同的地方如下圖)

挨行敲一遍

敲完後，輸入nvcc -V檢測是否安裝成功，如果出現下圖，證明沒配置環境。

（請詳看下方教程的安裝CUDA的配置環境來看如何配置環境）

cuDNN

(同實體機LINUX，往下找教程)

配置網絡

WSL2默認是NAT模式，也就是拿Windows當網關，WSL2是Windows的下級設備，這樣的話，WSL2和Windows並不處於同一網段，WSL2只能和Windows以及Windows的上游設備進行通信，無法與和Windows同局域網的同網段設備進行通信。想要和同網段的ROS、ROS2設備進行通信，只能要麼端口轉發，要麼設置DDS，都是非常麻煩的。

WSL2還提供了好幾種模式，有一個模式叫Mirrored模式 （Windows 10 22H2及以上才能開啟） ，相當於Docker的--network host，這種方式是讓WSL2和Windows使用相同的IP，這樣的話，不論是WSL2還是Windows都可以訪問同網段的局域網設備了。

重啟WSL2

wsl --shutdown
wsl
USB直通

https://learn.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/connect-usb

直通的USB設備只供WSL2使用，應該Windows是沒法使用的，如果想使用，請解綁（關閉直通）。

首先現在電腦上安裝usbipd，下面是github鏈接，進去點releases。

https://github.com/dorssel/usbipd-win

點擊x64.msi下載並安裝。

安裝完後，然後開啟你的WSL2

右鍵開始菜單，選擇終端（以管理員身份運行）

列出設備

usbipd list

下圖這個busid為2-1的就是我的目標。

綁定並鏈接設備，這個2-1要換成你對應的busid

usbipd bind --busid 2-1 --force
usbipd attach --wsl --busid 2-1

然後在wsl中的終端裡查看設備。

lsusb

ls /dev

如果你中途插拔了USB，WSL2找不到了的話，請解綁設備。

usbipd unbind --busid 2-1

然後再像上方那樣重新綁定即可。

VScode遠程開發

(一定要把工程放在Linux中開發，別放在Win磁盤中，否則I/O效率會很低)

安裝該插件(WSL2有自己的遠程開發插件，無需使用SSH)。

連接WSL2

遠程開發成功。

Linux終端使用Windows軟件

OpenGL有問題
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install mesa-utils

#然后重启wsl2即可
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