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ROS介紹

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ROS介紹

ROS與ROS2的關係

ROS1最後一個LTS版本****ROS Noetic官方僅在Ubuntu20.04 Focal和Debian10 Buster提供二進制安裝文件.且在2025年徹底停更。(有第三方的方式可以將ROS Neotic部署在Ubuntu 22.04 Jammy、Ubuntu 24.04 Noble以及Debian12 Bookworm等發行版上)

ROS2改進了ROS1初期設計的一些遺留毛病，以後會成為主流，但ROS2純純戰未來，目前可以學，但是幾乎沒法應用，沒啥教程。

**ROS2目前主流的LTS版本如下:**ROS Humble官方僅在Ubuntu22.04 Jammy提供二進制安裝文件，ROS Jazzy官方僅在Ubuntu24.04 Noble提供二進制安裝文件。

ROS的教學資料

  1. 教學視頻

https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ/

https://www.bilibili.com/video/BV1Ub4y1a7PH

  1. 教學文檔

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

安裝ROS1 Noetic

安裝ROS2詳見:ROS2機器人操作系統教程

ROS1已經EOF了，來ROS2吧。

官方途徑

  1. Wiki安裝首頁：

https://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation

二進制包安裝(僅支持Ubuntu20.04 Focal和Debian10 Buster，更推薦該方式)
  1. Ubuntu 20.04 Focal

https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

  1. Debian10 Buster

https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Debian

根據官方源碼，手動編譯(不推薦該方式)
  1. 支持的發行版：

https://www.ros.org/reps/rep-2000.html

  1. 教程
    1. Ubuntu 20.04 Focal和Debian10 Buster（多此一舉：有二進制包安裝，就不要從源碼編譯了）

    https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Source
    1. Arch Linux

    https://wiki.ros.org/noetic/Installation/ArchLinux

第三方途徑

二進制包安裝(較為推薦）
  1. 支持Ubuntu 22.04 Jammy的方式：

https://rcbbs.top/t/topic/559

https://github.com/ganyuanzhen/ROS-on-Jammy

sudo add-apt-repository ppa:ros-for-jammy/noetic
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
  1. 支持Ubuntu 24.04 Noble的方式：

https://rcbbs.top/t/topic/559

https://github.com/ganyuanzhen/ROS-on-Jammy

sudo add-apt-repository ppa:ros-for-jammy/noble
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
  1. 支持Debian 12 Bookworm的方式：

https://gist.github.com/vrbadev/ec168a0940d45f523bf050011d7dff75

從密鑰服務器重新獲取密鑰 ： 你可以直接從密鑰服務器上獲取並保存這個密鑰文件到正確的位置。首先，使用以下命令從密鑰服務器獲取密鑰，並將其保存為 .asc 文件：

sudo wget -O /etc/apt/trusted.gpg.d/ros.asc https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc

這個Mavros相關的不用管，用不著飛控

Docker容器(不推薦，可供有需要的使用)

Docker教程

https://gitee.com/qinyinan/amber-ce-bookworm

根據源碼，手動編譯（不推薦）
  1. Ubuntu

https://zhuanlan.zhihu.com/p/688413327?utm\_psn=1805362924497268736

  1. Fedora

https://zhuanlan.zhihu.com/p/687755518?utm\_psn=1823704798471520256

測試ROS1

  1. 配置環境（只需配置一次即可）

# 打开文件并编辑
sudo vim ~/.bashrc
  1. 在末尾加上下方命令（只需配置一次即可）
source /opt/ros/noetic/setup.bash
  1. 在當前終端加載修改的文件（只需配置一次即可）

# 加载文件
source ~/.bashrc
  1. 測試

打開一個終端，並敲下列命令打開Master

roscore

再打開一個終端，打開烏龜圖形界面節點

rosrun turtlesim turtlesim_node

再打開一個終端，打開控制節點，鼠標選中放在該終端中，按鍵盤即可讓🐢龜男🐢移動。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

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