第 7 節

各種Docker容器部署

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部署容器步驟

先從dockerhub拉取（docker pull）鏡像，然後再通過docker run命令創建容器即可。（直接運行docker run命令也行，這會自己尋找本地鏡像並創建，如果本地沒有則會自動去dockerhub上尋找鏡像並拉取創建容器一條龍服務。）

下面是各大容器拉取的命令（均支持amd64和arm64架構）：

各大容器拉取

Vinci機器人隊暫時主使用的docker版本

（該版本暫未構建上傳到dockerhub，但是tungchiahui/ros-opencv:humble-411-cuda128-cudnn970-jammy已經實現了下列說的全部了）

https://hub.docker.com/repositories/sdutvincirobot

https://github.com/SDUTVINCI/docker

使用以下帶有CUDA和CuDNN的Docker必須滿足的條件:

  1. 有英偉達NVIDIA獨立顯卡
  2. 顯卡驅動必須滿足≥570.86.10
  3. 設備的架構必須為amd64(x86_64)架構或者aarch64(arm64)架構。(絕大多數設備均滿足)
  4. 支持的顯卡型號如下:
    1. GTX10系列桌面端、移動端顯卡均已支持
    2. RTX20-RTX50系列桌面端、移動端顯卡均已支持
    3. NVIDIA Jetson AGX Orin、NVIDIA Jetson Orin NX、NVIDIA Jetson Orin Nano工控機已支持
    4. NVIDIA Jetson AGX Xavier、NVIDIA Jetson Xavier NX工控機已支持
    5. 其他顯卡均未適配，強行使用其他顯卡肯定會有不兼容的問題，如果想要適配你的顯卡型號，請單獨聯繫學長

該鏡像包含的內容：

  1. Ubuntu22.04
  2. ROS2 Humble
  3. OpenCV4.11
  4. CUDA12.8
  5. CuDNN9.7.0
  6. cv_bridge(amd64支持，但arm64暫時沒構建，請自行構建)
  7. Livox-SDK2
  8. (但無Livox-ROS-Driver2，自己在ws下編譯吧)

請電控組成員在組長的允許下，變更該docker鏡像內容，dockerfile和鏡像均上傳到github及dockerhub上了。

  1. 從dockerhub上拉取鏡像
docker pull sdutvincirobot/ros-opencv:humble-411

ROS+OpenCV純CPU版本

https://hub.docker.com/repository/docker/tungchiahui/ros

https://github.com/tungchiahui/ros-docker/blob/main/README-zh\_CN.md

  1. 從dockerhub上拉取鏡像

暫時主要維護ROS Humble的版本，其他版本隨緣更新，但也基本都是非常夠用的狀態（隨著戰隊主要使用的版本而變化）

docker pull tungchiahui/ros:noetic-focal

docker pull tungchiahui/ros:humble-jammy

docker pull tungchiahui/ros:jazzy-noble

（無ROS）OpenCV4.11+CUDA12.8+CuDNN9.7.0

https://hub.docker.com/repository/docker/tungchiahui/opencv

https://github.com/tungchiahui/ros-docker/blob/main/README-zh\_CN.md

OpenCV4.11+CUDA12.8+CuDNN9.7.0：

（因為50系顯卡最低要跑CUDA12.8,所以拉高門檻）

https://pcnveplwrxf8.feishu.cn/sync/HtRPdZxPHsfwnwbXDsjcBfVcnah

暫時主要維護Ubuntu Jammy的版本，其他版本隨緣更新，但也基本都是非常夠用的狀態（隨著戰隊主要使用的版本而變化）

docker pull tungchiahui/opencv:411-cuda128-cudnn970-focal

docker pull tungchiahui/opencv:411-cuda128-cudnn971-jammy

docker pull tungchiahui/opencv:411-cuda128-cudnn971-noble

ROS+OpenCV4.11+CUDA12.8+CuDNN9.7.0

https://hub.docker.com/repository/docker/tungchiahui/ros-opencv/general

https://github.com/tungchiahui/ros-docker/blob/main/README-zh\_CN.md

  1. 拉取鏡像：
      ROS+OpenCV4.11+CUDA12.8+CuDNN9.7.0：
      （因為50系顯卡最低要跑CUDA12.8,所以拉高門檻）
    使用以下帶有CUDA和CuDNN的Docker必須滿足的條件:
    1. 有英偉達NVIDIA獨立顯卡
    2. 顯卡驅動必須滿足≥570.86.10
    3. 設備的架構必須為amd64(x86_64)架構或者aarch64(arm64)架構。(絕大多數設備均滿足)
    4. cv_bridge(amd64支持，但arm64暫時沒構建，請自行構建)
    5. 支持的顯卡型號如下:
      1. GTX10系列桌面端、移動端顯卡均已支持
      2. RTX20-RTX50系列桌面端、移動端顯卡均已支持
      3. NVIDIA Jetson AGX Orin、NVIDIA Jetson Orin NX、NVIDIA Jetson Orin Nano工控機已支持
      4. NVIDIA Jetson AGX Xavier、NVIDIA Jetson Xavier NX工控機已支持
      5. 其他顯卡均未適配，強行使用其他顯卡肯定會有不兼容的問題，如果想要適配你的顯卡型號，請單獨聯繫學長

      暫時主要維護ROS Humble的版本，其他版本隨緣更新，但也基本都是非常夠用的狀態隨著戰隊主要使用的版本而變化）
docker pull tungchiahui/ros-opencv:noetic-411-cuda128-cudnn970-focal

docker pull tungchiahui/ros-opencv:humble-411-cuda128-cudnn970-jammy

docker pull tungchiahui/ros-opencv:jazzy-411-cuda128-cudnn971-noble
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