第 12.3 節

Humble与Jazzy导航的差异

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参考的官方 Jazzy 示例

  • /opt/ros/jazzy/share/nav2_bringup/params/nav2_params.yaml
  • /opt/ros/jazzy/share/nav2_bt_navigator/behavior_trees/navigate_to_pose_w_replanning_and_recovery.xml
  • /opt/ros/jazzy/share/nav2_bt_navigator/behavior_trees/navigate_through_poses_w_replanning_and_recovery.xml

修改内容

可以复制一个humble的功能包并命名为 mycar_navigation2_jazzy,然后拿这个功能包进行改动.

  1. 将功能包名保持为 mycar_navigation2_jazzy，并在相关位置补充修改边界注释。
    • package.xml
    • CMakeLists.txt
  2. 将 _jazzy 包内 launch 文件的包路径查询保持为 mycar_navigation2_jazzy，并补充修改边界注释。
    • launch/nav2.launch.py
    • launch/bringup.launch.py
    • launch/auto_slam.launch.py
  3. 对照 Jazzy 官方 bt_navigator 示例更新 params/bt.yaml。
    • 删除 Humble 时代列出的 Nav2 内置 BT 插件列表。
    • Jazzy 会自动加载 Nav2 内置 BT 插件，plugin_lib_names 只保留自定义 BT 插件。
    • 没有自定义 BT 插件时不传 plugin_lib_names，避免空列表被解析成无类型参数。
    • 新增 navigators、navigate_to_pose、navigate_through_poses。
    • 新增 error_code_names，用于配合 Jazzy 官方行为树里的 error code blackboard 变量。
  4. 对照 Jazzy 官方 pluginlib 类名更新 planner 和 behavior 插件。
    • nav2_navfn_planner/NavfnPlanner 改为 nav2_navfn_planner::NavfnPlanner
    • nav2_behaviors/Spin 等改为 nav2_behaviors::Spin 等
  5. 对照 Jazzy 官方行为树更新自定义 BT XML。
    • 添加 BTCPP_format="4"。
    • 添加 PlannerSelector 和 ControllerSelector。
    • ComputePathToPose、ComputePathThroughPoses、FollowPath 添加 error_code_id。
    • 添加 WouldAPlannerRecoveryHelp 和 WouldAControllerRecoveryHelp。
  6. 对照 Jazzy 官方 controller 参数名更新进度检查器参数。
    • progress_checker_plugin 改为 progress_checker_plugins: ["progress_checker"]
  7. 整理 planner/controller 参数文件的 YAML 结构。
    • 将重复的 /** 顶层键合并成一个。
    • global_costmap 和 local_costmap 挂在同一个 /** 根键下，避免参数解析时覆盖 server 参数。

主要修复的问题

启动时报错：

Failed to create navigator id navigate_to_pose. Exception: ID [ComputePathToPose] already registered

原因是 Humble 配置在 plugin_lib_names 中手动列出了 Nav2 内置 BT 插件，而 Jazzy 已经自动加载这些内置插件，导致 ComputePathToPose 被重复注册。

使用方式

重新构建并 source：

colcon build --symlink-install --packages-select mycar_navigation2_jazzy
source install/setup.bash

启动 Jazzy 版本：

ros2 launch mycar_navigation2_jazzy bringup.launch.py use_sim_time:=True

已验证

已执行：

colcon build --symlink-install --packages-select mycar_navigation2_jazzy
ros2 launch mycar_navigation2_jazzy nav2.launch.py --show-args
ros2 launch mycar_navigation2_jazzy bringup.launch.py --show-args

另外用 timeout 做过短启动检查：

ros2 launch mycar_navigation2_jazzy bringup.launch.py use_sim_time:=True

结果：

  • bt_navigator 成功创建 navigate_to_pose 和 navigate_through_poses。
  • planner_server 成功加载 nav2_navfn_planner::NavfnPlanner。
  • controller_server 成功加载 DWB 和所有 critics。
  • behavior_server 成功加载 nav2_behaviors::... 插件。
  • 在没有 Gazebo/robot_state_publisher/TF 的短启动环境里，最后停在等待 base_link -> map TF，这是预期的运行环境缺失，不是配置 fatal。
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