第 13 節
Linux硬件通信
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Linux 机器人通信基础教程介绍
机器人系统并不是只有算法和控制，底层通信同样非常重要。
在实际项目中，上位机经常需要和各种硬件设备进行数据交互，例如和 STM32 通信、读取传感器数据、控制电机驱动器、连接激光雷达、和其他计算节点交换数据等。
这些功能最终都离不开通信。
常见通信方式
在 Linux 机器人开发中，常见的通信方式主要包括：
| 通信方式 | 常见场景 | 典型用途 |
|---|---|---|
| 串口 UART / USB Serial | STM32、ESP32、传感器、调试模块 | 上位机与下位机通信、简单设备控制 |
| CAN / CAN FD | 电机驱动器、底盘控制板、车辆总线 | 多节点设备通信、电机控制、底盘控制 |
| TCP / UDP | 激光雷达、网络相机、多程序通信、远程控制 | 网络设备通信、上位机之间通信 |
| Modbus RTU / TCP | PLC、变频器、工业传感器 | 工业设备通信 |
| EtherCAT | 伺服驱动器、工业机器人、运动控制系统 | 高实时性多轴控制 |
| I2C | IMU、温湿度传感器、OLED、ADC | 嵌入式 Linux 直连低速传感器 |
| SPI | 高速 ADC、屏幕、部分传感器模块 | 嵌入式 Linux 直连高速外设 |
这些通信方式各有适用场景，并没有绝对的好坏。实际工程中，通常是根据硬件接口、实时性要求、设备数量和项目复杂度来选择。
讲硬件之前要先讲Linux硬件绑定等相关知识
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