第 13 節
Linux硬件通信
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Linux 機器人通信基礎教程介紹
機器人系統並不是只有算法和控制，底層通信同樣非常重要。
在實際項目中，上位機經常需要和各種硬件設備進行數據交互，例如和 STM32 通信、讀取傳感器數據、控制電機驅動器、連接激光雷達、和其他計算節點交換數據等。
這些功能最終都離不開通信。
常見通信方式
在 Linux 機器人開發中，常見的通信方式主要包括：
| 通信方式 | 常見場景 | 典型用途 |
|---|---|---|
| 串口 UART / USB Serial | STM32、ESP32、傳感器、調試模塊 | 上位機與下位機通信、簡單設備控制 |
| CAN / CAN FD | 電機驅動器、底盤控制板、車輛總線 | 多節點設備通信、電機控制、底盤控制 |
| TCP / UDP | 激光雷達、網絡相機、多程序通信、遠程控制 | 網絡設備通信、上位機之間通信 |
| Modbus RTU / TCP | PLC、變頻器、工業傳感器 | 工業設備通信 |
| EtherCAT | 伺服驅動器、工業機器人、運動控制系統 | 高實時性多軸控制 |
| I2C | IMU、溫溼度傳感器、OLED、ADC | 嵌入式 Linux 直連低速傳感器 |
| SPI | 高速 ADC、屏幕、部分傳感器模塊 | 嵌入式 Linux 直連高速外設 |
這些通信方式各有適用場景，並沒有絕對的好壞。實際工程中，通常是根據硬件接口、實時性要求、設備數量和項目複雜度來選擇。
講硬件之前要先講Linux硬件綁定等相關知識
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