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ROS2機器人操作系統教程

首頁 1ROS2介紹 2入門操作 3工作空間與功能包 4四大通信 5ROS2其他通信機制 6Launch 7回溯rosbag2 8座標變換TF 9可視化平臺RVIZ2與URDF建模語言 10Stage_Ros2仿真平臺 11Gezebo仿真平臺 11.1Gezebo Classic 11.2Ignition Gazebo（Gazebo Fortress）11.3Gz Sim（Gazebo Harmonic）11.4將Ign Gazebo遷移至Gz Sim 12機器人導航Navigation2(仿真篇)12.1Humble導航仿真 12.2Jazzy導航仿真 12.3Humble與Jazzy導航的差異 13Linux硬件通信 13.1UART串口通信 13.1.1Boost.Asio庫 13.1.2ROS2 Serial Driver庫 13.2CAN通信 13.2.1SocketCAN 13.2.2ROS2_SocketCAN 13.3TCP通信 13.3.1Boost.Asio庫 13.4UDP通信 13.4.1Boost.Asio庫 14機器人硬件 14.1機器人組成 14.2工控機之遠程開發環境 14.2.1遠程開發SSH 14.2.2遠程訪問桌面 14.3工控機之外接USB設備 14.4分佈式搭建 14.5優化日誌 14.6硬件平臺 14.6.1里程計Odom 14.6.2慣性計IMU 14.6.3激光雷達LiDAR 14.6.4相機Camera 14.6.5全球定位GNSS 14.6.6手柄JOY 14.6.7鍵盤控制節點 14.7座標系與話題關係 14.8硬件平臺進階 14.8.1輪式里程計標定與融合 14.8.1.1輪式里程計標定 14.8.1.2輪式里程計與IMU融合 14.8.2激光雷達工具 14.8.3相機使用進階 15ROS2_Control 16Moveit2工業機器人機械臂 17機器人導航Navigation2(實體篇)18MicroROS 19Webots仿真平臺 20OpenCV

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第 14.6.6 節

手柄JOY

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