硬件平臺

硬件平臺的選擇是具有多樣性的，比如：輪式底盤、兩足或四足機器人、無人機等等。現在硬件平臺相關技術發展的已經比較成熟了，可以自己製作，也可以直接採購，假設選擇後者的話，那麼購買後，關於具體使用，可以參考配套的使用手冊。一般情況下，供應商會提供對應的驅動包，直接下載並編譯執行即可驅動硬件平臺，當然如果是集成了上位機的整套機器人方案，那麼一般已經預置了驅動程序，屆時直接運行即可。

機器人下位機常用的開發板有STM32，ESP32，GD32，Arduino，51MCU等等。（不懂的問控制組和電路組）

與機器人下位機開發板通信常用的有串口通信，MicroROS等方式，可以看上方的教程。

我們可以讓下位機傳給上位機的數據有里程計ODOM數據，慣性計IMU數據，全球定位GNSS數據等等，當然也可以讓這些設備直接與工控機通信，讓工控機處理好機器人的定位信息再一起傳給下位機。

下面需要介紹這些數據如何進行傳輸。

自己寫的大部分源碼僅供參考，如果有更好的思路可以說：

我用Jazzy版本多一些，一切以Jazzy版本爲最終參考，Humble其實與Jazzy最大區別就是Gazebo,關於Gazebo的代碼可以看Humble倉庫的。

https://github.com/CyberNaviRobot/CyberRobot\_ROS2\_Humble\_WS

https://github.com/CyberNaviRobot/CyberRobot\_ROS2\_Jazzy\_WS