第 20 節

OpenCV

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OpenCV

基礎視覺算法-OpenCV實現

CV_Bridge

cv_bridge維基百科介紹:

https://wiki.ros.org/cv_bridge

https://index.ros.org/p/cv_bridge/

ROS2Humble的cv_bridge倉庫鏈接(注意選擇對應版本的分支branches):

https://github.com/ros-perception/vision_opencv/tree/humble

安裝

提前自己編譯好帶CUDA的OpenCV4,詳見電控組環境搭建大全

  1. apt安裝(不建議)

由於ros自帶的cv_bridge自動鏈接ros自帶的oepncv版本,所以我們一般不會用ros2自帶的cv_bridge,一般都需要自己手動編譯一個cv_bridge.


# 通用命令
sudo apt install ros-<ros2-distro>-vision-opencv

# ROS2 Humble
sudo apt install ros-humble-vision-opencv

# ROS2 Jazzy
sudo apt install ros-jazzy-vision-opencv
  1. 源碼編譯安裝(建議)

本教程以jazzy爲例子.

首先克隆倉庫,克隆jazzy,humble,rolling都可以,只要是ROS2的基本都沒啥大變化.但是官方暫時沒出jazzy,我就直接克隆默認的rolling了.

新建一個文件夾

mkdir ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

# 克隆源码
git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git
cd vision_opencv

# 如果是humble建议:
git checkout humble

安裝依賴:

sudo apt install python3-numpy
sudo apt install libboost-python-dev

修改cv_bridge的CMakeLists

將原本的find_package(OpenCV 4 QUIET)改爲精確匹配版本，並添加EXACT參數：

EXACT是未找到精確版本時，CMake會報錯並終止構建.

find_package(OpenCV 4.11 EXACT QUIET
  COMPONENTS
    opencv_core
    opencv_imgproc
    opencv_imgcodecs
  CONFIG
)

cd ~/ros2_ws

# 下面这三个根据情况三选一,一般是第一个colcon build --symlink-install

# 如果你曾经没编译过
colcon build --symlink-install

# 如果你只想编译cv_bridge
colcon build --symlink-install --packages-select cv_bridge

# 如果你曾经编译过一遍,则需要下列命令
colcon build --symlink-install --packages-select cv_bridge --allow-overriding cv_bridge

驗證:


# 列出cv_bridge链接的opencv版本
ldd ./install/cv_bridge/lib/libcv_bridge.so | grep opencv

如下圖,我的成功鏈接到411了,也就是opencv4.11版本.

接下來配置環境:

vim ~/.bashrc

在source /opt/ros/jazzy/setup.bash的下一行加入下面這句

source ~/ros2_ws/install/setup.bash

輸入:wq保存

完成安裝與環境配置結束.

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