第 13.1.2 節

ROS2 Serial Driver庫

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ROS1串口庫1.1

這是ROS1的庫，但是也可以從第三方源碼編譯這個庫，用於ROS2.

http://wjwwood.io/serial/doc/1.1.0/index.html

ROS2串口庫1.2

顧名思義，是一個串口包，

該庫適用於ROS Humble和ROS Jazzy版本。

官方詳解:

https://docs.ros.org/en/humble/p/serial_driver/generated/index.html#

https://index.ros.org/p/serial_driver/

下面是根據官方文檔手搓的教程（截至教程出之前，還沒有任何一個像樣的教程）

SerialDriver庫特點

該庫主要基於Boost.Asio庫，所以説原理就是Boost.Asio庫的特點：

事件驅動 Boost.Asio 使用操作系統提供的底層 I/O 複用機制（如 Linux 的 epoll、Windows 的 I/O Completion Ports）來監控文件描述符（如串口、套接字等）是否有可用的數據。當數據到達時，觸發相應的事件。

回調機制 用户調用異步方法（如 async_read 或 async_receive）時，傳入一個回調函數。當指定的事件（如數據接收完成）發生後，Boost.Asio 會自動調用用户提供的回調函數。

I/O 服務對象 Boost.Asio 的核心是一個 io_service 或 io_context 對象，它管理所有的異步操作和回調的調度。異步接收時：

  • 用户將操作（如 async_receive）註冊到 io_context。
  • io_context 將異步操作掛起，並等待 I/O 事件的觸發。
  • 當 I/O 事件觸發時，io_context 調用對應的回調函數。

不阻塞主線程 異步操作不會阻塞調用線程。主線程可以繼續執行其他任務，而異步操作在後台完成。

基於Boost.Asio庫的優點

Boost.Asio庫是靠系統IO進行事件觸發的，並且單獨開了一個線程去幹這件事，所以這就使boost庫擁有單片機的串口中斷的特點，又擁有真多線程的特點。

而單片機的串口中斷，雖然也能通過IO進行事件觸發，但是由於單片機只有一個真線程，所以在進入中斷時，一定會阻塞主線程，造成效率損失。

如果在主線程裏直接接收並加上死循環和延時，這種效率往往是最低的，並且有很大的安全風險，非常不建議使用。

效率：Boost.Asio接收 >> 單片機串口中斷 >> 多線程阻塞式接收 >> 單線程阻塞式接收（在傳輸速度非常快的情況下，全都是遠遠大於>>）

安裝ROS2串口包

serial_driver 是一個封裝了串口通信功能的庫，它分為兩個部分：

  • ROS2 依賴版本 ：用於 ROS2 環境中，依賴於 ROS2 的通信機制（如 rclcpp）。
  • 獨立庫版本 ：不依賴 ROS2，可以直接在普通的 C++ 項目中使用。(未經測試)
方式一：在ROS2中安裝
sudo apt install ros-<ros2-distro>-asio-cmake-module
sudo apt install ros-<ros2-distro>-serial-driver

#humble
sudo apt install ros-humble-asio-cmake-module
sudo apt install ros-humble-serial-driver
#jazzy
sudo apt install ros-jazzy-asio-cmake-module
sudo apt install ros-jazzy-serial-driver
方式二：通用（該方法未經測試，如果你測試了，請幫忙刪掉本句話）

如果你在ROS1或者説其他地方使用，而且沒有安裝ROS2，請選擇該方法。

克隆倉庫

首先，克隆 transport_drivers 倉庫（包含 serial_driver）：

https://github.com/ros-drivers/transport\_drivers

git clone https://github.com/ros-drivers/transport_drivers.git

安裝依賴

serial_driver 依賴於 ASIO 庫（一個跨平台的 C++ 網絡編程庫）。確保系統中已安裝 ASIO：

sudo apt install libasio-dev

編譯獨立庫

進入 serial_driver 目錄並編譯：

cd transport_drivers/serial_driver
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

安裝完畢後，在CMake里正常添加該包就可以。

其他準備工作

串口調試助手安裝(Linux版) (如果需要Windows版，問控制組要去)

sudo apt-get install cutecom

權限


# 将用户权限提高
sudo usermod -aG dialout $USER
newgrp dialout

有關Linux的USB設備的更多操作請看Vinci機器人隊Linux入門教程

初始化詳解

  1. 創建功能包
ros2 pkg create cpp01_serial --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp serial_driver --node-name demo01_uart_send
  1. 引用頭文件：#include "serial_driver/serial_driver.hpp"
  2. 首先要初始化串口：

串口初始化函數init_port()有倆參數，

第一個參數device_name 是端口名稱

第二個參數config 是串口參數設置

device_name是個字符串，是填/dev下的設備名

ls /dev | grep USB

有關Linux的USB設備的更多操作請看Vinci機器人隊Linux入門教程

config是個類對象，所以要創建一下這個類對象如下：

這玩意是個輕量化的類，沒必要放在堆區，直接在棧區裏創建即可。

SerialPortConfig(uint32_t baud_rate, drivers::serial_driver::FlowControl flow_control , drivers::serial_driver::Parity parity, drivers::serial_driver::StopBits stop_bits)

從這個重載函數可以看到(參數不懂的問控制組)

第一個參數baud_rate 波特率

第二個參數flow_control 流控制

第三個參數parity 奇偶效驗

第四個參數stop_bits 停止位

具體的參數在serial_port.hpp中有

這樣串口就初始化成功了。

發送代碼詳解

  1. 發送主邏輯

我們接下來寫發送主邏輯，首先要創建一個延時，不要使用while(true)這種死循環延遲，ROS2提供了定時器。

先創建定時器（創建定時器不用詳解了，不懂的回顧上面趙老師的視頻）

就需要注意一個點，我們用的是 毫秒milliseconds ，不是 微秒microseconds 。

發送核心函數是這個send函數，可以看到，入口參數是vector類型的向量，

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "serial_driver/serial_driver.hpp"

class Serial_Node : public rclcpp::Node
{
public:
  Serial_Node() : Node("serial_node_cpp")
  {
    // 等设备准备好再初始化
    // std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(500));

    // 串口设备名（根据实际设备调整）
    const std::string device_name = "/dev/ttyUSB0";

    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Serial port Node Open!");
    // 创建串口配置对象
    // 波特率115200；不开启流控制；无奇偶效验；停止位1。
    drivers::serial_driver::SerialPortConfig config(
        9600,
        drivers::serial_driver::FlowControl::NONE,
        drivers::serial_driver::Parity::NONE,
        drivers::serial_driver::StopBits::ONE);

    // 初始化串口
    try
    {
      io_context_ = std::make_shared<drivers::common::IoContext>(1);
      // 初始化 serial_driver_
      serial_driver_ = std::make_shared<drivers::serial_driver::SerialDriver>(*io_context_);
      serial_driver_->init_port(device_name, config);
      serial_driver_->port()->open();

      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Serial port initialized successfully");
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Using device: %s", serial_driver_->port().get()->device_name().c_str());
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Baud_rate: %d", config.get_baud_rate());
    }
    catch (const std::exception &ex)
    {
      RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Failed to initialize serial port: %s", ex.what());
      return;
    }

    // 设置发送定时器
    send_timer_ = this->create_wall_timer(
        std::chrono::milliseconds(500),
        std::bind(&Serial_Node::send_message_timer_callback, this));
  }

private:
  void send_message_timer_callback()
  {
    // 发送一串字符串
    const std::string message = "Hello from ROS 2!\n";
    std::vector<uint8_t> data(message.begin(), message.end());
    // std::vector<uint8_t> hex_data = {0x48, 0x65, 0x6C, 0x6C, 0x6F}; // "Hello" in ASCII
    auto port = serial_driver_->port();

    try
    {
      size_t bytes_sent_size = port->send(data);
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Sent: %s (%ld bytes)", message.c_str(), bytes_sent_size);
    }
    catch(const std::exception &ex)
    {
      RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Error Transmiting from serial port:%s",ex.what());
    }
  }

  std::shared_ptr<drivers::serial_driver::SerialDriver> serial_driver_;
  std::shared_ptr<drivers::common::IoContext> io_context_;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr send_timer_;
};

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  auto node = std::make_shared<Serial_Node>();

  rclcpp::spin(node);

  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

接收代碼詳解

定時器方式(低效，不建議用)
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "serial_driver/serial_driver.hpp"
#include <string>

class Serial_Node : public rclcpp::Node
{
public:
  Serial_Node() : Node("serial_node_cpp")
  {
    // 等设备准备好再初始化
    // std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(500));

    // 串口设备名（根据实际设备调整）
    const std::string device_name = "/dev/ttyUSB0";

    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Serial port Node Open!");
    // 创建串口配置对象
    // 波特率115200；不开启流控制；无奇偶效验；停止位1。
    drivers::serial_driver::SerialPortConfig config(
        9600,
        drivers::serial_driver::FlowControl::NONE,
        drivers::serial_driver::Parity::NONE,
        drivers::serial_driver::StopBits::ONE);

    // 初始化串口
    try
    {
      io_context_ = std::make_shared<drivers::common::IoContext>(1);
      // 初始化 serial_driver_
      serial_driver_ = std::make_shared<drivers::serial_driver::SerialDriver>(*io_context_);
      serial_driver_->init_port(device_name, config);
      serial_driver_->port()->open();

      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Serial port initialized successfully");
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Using device: %s", serial_driver_->port().get()->device_name().c_str());
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Baud_rate: %d", config.get_baud_rate());
    }
    catch (const std::exception &ex)
    {
      RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Failed to initialize serial port: %s", ex.what());
      return;
    }

    // 设置发送定时器
    receive_timer_ = this->create_wall_timer(
        std::chrono::milliseconds(3),
        std::bind(&Serial_Node::receive_message_timer_callback, this));
  }

private:
  void receive_message_timer_callback()
  {
    std::vector<uint8_t> data(100); // "Hello" in ASCII
    auto port = serial_driver_->port();

    try
    {
      size_t bytes_receive_size = port->receive(data);
      if(bytes_receive_size > 0)
      {
        std::string message(data.begin(),data.begin() + bytes_receive_size);
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Receive: %s (%ld bytes)", message.c_str(), bytes_receive_size);
      }
    }
    catch(const std::exception &ex)
    {
      RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Error Receiving from serial port:%s",ex.what());
    }
  }

  std::shared_ptr<drivers::serial_driver::SerialDriver> serial_driver_;
  std::shared_ptr<drivers::common::IoContext> io_context_;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr receive_timer_;
};

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  auto node = std::make_shared<Serial_Node>();

  rclcpp::spin(node);

  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

異步方式(高效)
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "serial_driver/serial_driver.hpp"
#include <string>

class Serial_Node : public rclcpp::Node
{
public:
  Serial_Node() : Node("serial_node_cpp")
  {
    // 等设备准备好再初始化
    // std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(500));

    // 串口设备名（根据实际设备调整）
    const std::string device_name = "/dev/ttyUSB0";

    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Serial port Node Open!");
    // 创建串口配置对象
    // 波特率115200；不开启流控制；无奇偶效验；停止位1。
    drivers::serial_driver::SerialPortConfig config(
        9600,
        drivers::serial_driver::FlowControl::NONE,
        drivers::serial_driver::Parity::NONE,
        drivers::serial_driver::StopBits::ONE);

    // 初始化串口
    try
    {
      io_context_ = std::make_shared<drivers::common::IoContext>(1);
      // 初始化 serial_driver_
      serial_driver_ = std::make_shared<drivers::serial_driver::SerialDriver>(*io_context_);
      serial_driver_->init_port(device_name, config);
      serial_driver_->port()->open();

      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Serial port initialized successfully");
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Using device: %s", serial_driver_->port().get()->device_name().c_str());
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Baud_rate: %d", config.get_baud_rate());
    }
    catch (const std::exception &ex)
    {
      RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Failed to initialize serial port: %s", ex.what());
      return;
    }

    async_receive_message();
  }

private:
  void async_receive_message()  //创建一个函数更方便重新调用
  {
    auto port = serial_driver_->port();

    // 设置接收回调函数
    port->async_receive([this](const std::vector<uint8_t> &data,const size_t &size) 
    {
        if (size > 0)
        {
            // 处理接收到的数据
            std::string received_message(data.begin(), data.begin() + size);
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Received: %s (%ld bytes)", received_message.c_str(),size);
        }
        // 继续监听新的数据
        async_receive_message();
    }
    );
  }

  std::shared_ptr<drivers::serial_driver::SerialDriver> serial_driver_;
  std::shared_ptr<drivers::common::IoContext> io_context_;
  std::vector<uint8_t> receive_data_buffer = std::vector<uint8_t>(1024); // 接收缓冲区
};

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  auto node = std::make_shared<Serial_Node>();

  rclcpp::spin(node);

  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

總代碼(又發又收)

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "serial_driver/serial_driver.hpp"
#include <string>

class Serial_Node : public rclcpp::Node
{
public:
  Serial_Node() : Node("serial_node_cpp")
  {
    // 等设备准备好再初始化
    // std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(500));

    // 串口设备名（根据实际设备调整）
    const std::string device_name = "/dev/ttyUSB0";

    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Serial port Node Open!");
    // 创建串口配置对象
    // 波特率115200；不开启流控制；无奇偶效验；停止位1。
    drivers::serial_driver::SerialPortConfig config(
        9600,
        drivers::serial_driver::FlowControl::NONE,
        drivers::serial_driver::Parity::NONE,
        drivers::serial_driver::StopBits::ONE);

    // 初始化串口
    try
    {
      io_context_ = std::make_shared<drivers::common::IoContext>(1);
      // 初始化 serial_driver_
      serial_driver_ = std::make_shared<drivers::serial_driver::SerialDriver>(*io_context_);
      serial_driver_->init_port(device_name, config);
      serial_driver_->port()->open();

      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Serial port initialized successfully");
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Using device: %s", serial_driver_->port().get()->device_name().c_str());
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Baud_rate: %d", config.get_baud_rate());
    }
    catch (const std::exception &ex)
    {
      RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Failed to initialize serial port: %s", ex.what());
      return;
    }

        // 设置发送定时器
    transmit_timer_ = this->create_wall_timer(
        std::chrono::milliseconds(5000),
        std::bind(&Serial_Node::send_message_timer_callback, this));

    async_receive_message();   //进入异步接收
  }

private:

  void send_message_timer_callback()
  {
    // 发送一串字符串
    const std::string transmitted_message = "Hello from ROS 2!\n";
    transmit_data_buffer = std::vector<uint8_t>(transmitted_message.begin(), transmitted_message.end());
    // std::vector<uint8_t> hex_data = {0x48, 0x65, 0x6C, 0x6C, 0x6F}; // "Hello" in ASCII
    auto port = serial_driver_->port();

    try
    {
      size_t bytes_transmit_size = port->send(transmit_data_buffer);
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Transmitted: %s (%ld bytes)", transmitted_message.c_str(), bytes_transmit_size);
    }
    catch(const std::exception &ex)
    {
      RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Error Transmiting from serial port:%s",ex.what());
    }
  }

  void async_receive_message()  //创建一个函数更方便重新调用
  {
    auto port = serial_driver_->port();

    // 设置接收回调函数
    port->async_receive([this](const std::vector<uint8_t> &data,const size_t &size) 
    {
        if (size > 0)
        {
            // 处理接收到的数据
            std::string received_message(data.begin(), data.begin() + size);
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Received: %s (%ld bytes)", received_message.c_str(),size);
        }
        // 继续监听新的数据
        async_receive_message();
    }
    );
  }

  std::shared_ptr<drivers::serial_driver::SerialDriver> serial_driver_;
  std::shared_ptr<drivers::common::IoContext> io_context_;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr transmit_timer_;
  std::vector<uint8_t> transmit_data_buffer = std::vector<uint8_t>(1024); // 发送缓冲区
  std::vector<uint8_t> receive_data_buffer = std::vector<uint8_t>(1024);  // 接收缓冲区
};

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  auto node = std::make_shared<Serial_Node>();

  rclcpp::spin(node);

  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

注意事項

  1. 禁止引用boost/asio.hpp：由於該庫的原理就是boost庫，而且是ROS2自帶的boost庫，所以你用通用版的boost/asio.hpp，會導致報錯出現很多標誌重複的問題。
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