座標系與話題關係

odom座標系 不是固定不動的，原點是機器人的初始位置。

base_link座標系 是機器人本體的座標系，固定在機器人中心（如底盤）。當機器人移動時，/odom話題發佈機器人運動數據，base_link座標系會相對於odom座標系移動。

laser_link和imu_link等座標系 和base_link之間的位置是靜態的，所以當base_link移動了，其他子座標系也會跟隨移動。

odom座標系是根據機器人電機編碼器或者里程計反饋回來的數據預估的機器人出發時的位置，一般都會浮動。

map座標系是通過算法用激光雷達等傳感器預估出來的機器人出發時的位置。

但是由於建議使用樹形TF，所以我們通常將map座標系作為根座標系，所以此時map在rviz2裏是不動的，odom作為map座標系的下行座標系。（可以聽一下趙老師ROS1的課程，這裏講的很好）