CyberNaviRobot
机器人主项目
- 系统软件旗舰项目，贯穿三年
个人技术路线清单 · 2026—2029
机器人系统技术成长路线
一个机器人系统软件旗舰项目＋一个工业实时运动控制副项目＋一条与导师课题结合的科研线。按学期推进，每一个大任务都拆成可记录、可验收的小任务。
公开只读数据
机器人主项目
CyberNaviRobot：STM32 → 纯 C++ → ROS 2 → 定位建图 → 自主导航
工业控制副项目
IndustrialMotionLab：实时 Linux → EtherCAT → CiA 402 → 多轴运动控制
PROJECT STRUCTURE
一主一副，一条科研线
三条线共享 C++、Linux、实时系统、传感器与实验平台，不再横向铺开彼此独立的大项目。
IndustrialMotionLab
工业控制副项目
- 研二形成一至两轴实机演示
融合定位研究
科研线
- 围绕激光—惯性—轮速融合
CLOUD PROGRESS DATABASE
学期计划与执行记录
访客可以查看公开进度；进入编辑模式后，修改会先保存到浏览器，再自动同步至 Blob。
● 公开只读模式
研一上 · 2026.09—2027.01
把机器人底层、Linux 软件和 ROS 2 硬件接口一次性打通
阶段验收：CyberNaviRobot v0.5
FreeRTOSPIDCANCRC
FreeRTOS 任务划分
编码器采集与轮速计算验收：完成单位与方向校验
四电机速度 PID 与前馈验收：保留阶跃和负载扰动曲线
串口 / CAN 协议与 CRC
通信超时停车、看门狗与故障状态
公开数据来自 Blob；编辑时仍保留 localStorage 离线副本，写入前云端会自动备份。
CHECKPOINTS
关键里程碑
只有形成可重复的实机结果、测试数据和文档，才算真正完成。
2027.01
三前端一后端打通
2027.07
2D SLAM＋Nav2 实机
2028.01
FAST-LIO2＋MotionLab v0.1
2028.07
科研成果＋多轴控制
2028.09
作品集与简历齐备
2029.03