跳到正文

Wiki

ROS環境搭建

約 3 分鐘閱讀

本文由簡體中文內容確定性轉換，並受版本化術語表保護。

ROS機器人作業系統教程

ROS2機器人作業系統教程

ROS1已經EOF了，官方鼓勵使用ROS2.

1.推薦的搭建環境

1.1.方案一(推薦)

ROS1=Kubuntu20.04**（Noetic與20.04雙雙壽終正寢）**

ROS2=Kubuntu22.04+

仍然建議使用22.04+Humble Noetic，Humble，Jazzy這幾個LTS之間主要有以下區別:

  1. Noetic是ROS1的LTS（長支援版），將於2025年5月31日EOF壽終正寢，自帶演算法比較老，依賴於其他非自帶演算法，但是教程最多，第三方演算法支援也比較多。

  2. Humble是ROS2的第一個LTS，支援到2027年5月31日或海龜節，自帶老版Gazebo Classic和新版Igntion Gazebo（獨一份支援新舊兩個Gazebo版本比較好的ROS版本），選擇性比較廣，自帶演算法比較新，教程正在逐漸增多中，第三方演算法也在逐漸增多中，很多用ROS1的人都在往ROS2Humble上轉。

  3. Jazzy是ROS2第二個LTS，支援到2029年5月31日或海龜節，在Humble的基礎上，多了一些功能，但只有新版Gazebo Sim，針對Jazzy做ROS2教程的資料很少很少，而且很多第三方演算法也並未針對Jazzy做相應版本，但是Jazzy目前來看相容很多Humble的演算法與教程，目前除了新版Gazebo改名需要改一些標記語言的標籤外，沒發現其他程式碼不相容的地方。

1.2.方案二(也是比較推薦，但是要多學個Docker)

  1. 系統發行版:Fedora KDE（學長比較推薦，選一個自己喜歡的其他Linux發行版也行）

  2. ROS1Noetic安裝方式:Docker

  3. ROS2Humble/Jazzy安裝方式:Docker 詳看Docker教程

1.3.方案三(不推薦)

  1. 系統發行版:Kubuntu 22.04 Jammy LTS / Kubuntu 24.04 Jammy LTS

  2. ROS1Noetic安裝方式:西南交通大佬的ppa(詳見上面ROS文件中，僅amd64(x86_64))

  3. ROS2Humble / ROS2Jazzy安裝方式:官方二進位制安裝方式(詳見上面的ROS2文件中)

1.4.方案四(可以用)

  1. 系統發行版:Windows10及以上

  2. WSL2發行版:Ubuntu24.04 Noble LTS

  3. ROS1Noetic安裝方式:西南交通大佬的ppa(詳見上面ROS文件中，僅amd64(x86_64))

  4. ROS2Jazzy安裝方式:官方二進位制安裝方式(詳見上面的ROS2文件中)