第 7 節

ROS環境搭建

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ROS1已經EOF了，官方鼓勵使用ROS2.

ROS1=Kubuntu20.04**（Noetic與20.04雙雙壽終正寢）**

ROS2=Kubuntu22.04+

仍然建議使用22.04+Humble Noetic，Humble，Jazzy這幾個LTS之間主要有以下區別:

Noetic是ROS1的LTS（長支持版），將於2025年5月31日EOF壽終正寢，自帶算法比較老，依賴於其他非自帶算法，但是教程最多，第三方算法支持也比較多。
Humble是ROS2的第一個LTS，支持到2027年5月31日或海龜節，自帶老版Gazebo Classic和新版Igntion Gazebo（獨一份支持新舊兩個Gazebo版本比較好的ROS版本），選擇性比較廣，自帶算法比較新，教程正在逐漸增多中，第三方算法也在逐漸增多中，很多用ROS1的人都在往ROS2Humble上轉。
Jazzy是ROS2第二個LTS，支持到2029年5月31日或海龜節，在Humble的基礎上，多了一些功能，但只有新版Gazebo Sim，針對Jazzy做ROS2教程的資料很少很少，而且很多第三方算法也並未針對Jazzy做相應版本，但是Jazzy目前來看兼容很多Humble的算法與教程，目前除了新版Gazebo改名需要改一些標記語言的標籤外，沒發現其他代碼不兼容的地方。