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ROS介紹

約 5 分鐘閱讀

本文由簡體中文內容確定性轉換，並受版本化術語表保護。

1.ROS介紹

2.ROS與ROS2的關係

ROS1最後一個LTS版本****ROS Noetic官方僅在Ubuntu20.04 Focal和Debian10 Buster提供二進位制安裝檔案.且在2025年徹底停更。(有第三方的方式可以將ROS Neotic部署在Ubuntu 22.04 Jammy、Ubuntu 24.04 Noble以及Debian12 Bookworm等發行版上)

ROS2改進了ROS1初期設計的一些遺留毛病，以後會成為主流，但ROS2純純戰未來，目前可以學，但是幾乎沒法應用，沒啥教程。

**ROS2目前主流的LTS版本如下:**ROS Humble官方僅在Ubuntu22.04 Jammy提供二進位制安裝檔案，ROS Jazzy官方僅在Ubuntu24.04 Noble提供二進位制安裝檔案。

3.ROS的教學資料

  1. 教學影片

https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ/

https://www.bilibili.com/video/BV1Ub4y1a7PH

  1. 教學文件

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

4.安裝ROS1 Noetic

安裝ROS2詳見:ROS2機器人作業系統教程

ROS1已經EOF了，來ROS2吧。

4.1.官方途徑

  1. Wiki安裝首頁：

https://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation

4.1.1.二進位制包安裝(僅支援Ubuntu20.04 Focal和Debian10 Buster，更推薦該方式)
  1. Ubuntu 20.04 Focal

https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

  1. Debian10 Buster

https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Debian

4.1.2.根據官方原始碼，手動編譯(不推薦該方式)
  1. 支援的發行版：

https://www.ros.org/reps/rep-2000.html

  1. 教程

    1. Ubuntu 20.04 Focal和Debian10 Buster（多此一舉：有二進位制包安裝，就不要從原始碼編譯了）

    https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Source

    1. Arch Linux

    https://wiki.ros.org/noetic/Installation/ArchLinux

4.2.第三方途徑

4.2.1.二進位制包安裝(較為推薦）
  1. 支援Ubuntu 22.04 Jammy的方式：

https://rcbbs.top/t/topic/559

https://github.com/ganyuanzhen/ROS-on-Jammy

sudo add-apt-repository ppa:ros-for-jammy/noetic
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
  1. 支援Ubuntu 24.04 Noble的方式：

https://rcbbs.top/t/topic/559

https://github.com/ganyuanzhen/ROS-on-Jammy

sudo add-apt-repository ppa:ros-for-jammy/noble
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
  1. 支援Debian 12 Bookworm的方式：

https://gist.github.com/vrbadev/ec168a0940d45f523bf050011d7dff75

從金鑰伺服器重新獲取金鑰 ： 你可以直接從金鑰伺服器上獲取並儲存這個金鑰檔案到正確的位置。首先，使用以下命令從金鑰伺服器獲取金鑰，並將其儲存為 .asc 檔案：

sudo wget -O /etc/apt/trusted.gpg.d/ros.asc https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc

這個Mavros相關的不用管，用不著飛控

4.2.2.Docker容器(不推薦，可供有需要的使用)

Docker教程

https://gitee.com/qinyinan/amber-ce-bookworm

4.2.3.根據原始碼，手動編譯（不推薦）
  1. Ubuntu

https://zhuanlan.zhihu.com/p/688413327?utm_psn=1805362924497268736

  1. Fedora

https://zhuanlan.zhihu.com/p/687755518?utm_psn=1823704798471520256

5.測試ROS1

  1. 配置環境（只需配置一次即可）

# 打开文件并编辑
sudo vim ~/.bashrc
  1. 在末尾加上下方命令（只需配置一次即可）
source /opt/ros/noetic/setup.bash
  1. 在當前終端載入修改的檔案（只需配置一次即可）

# 加载文件
source ~/.bashrc
  1. 測試

開啟一個終端，並敲下列命令開啟Master

roscore

再開啟一個終端，開啟烏龜圖形介面節點

rosrun turtlesim turtlesim_node

再開啟一個終端，開啟控制節點，滑鼠選中放在該終端中，按鍵盤即可讓🐢龜男🐢移動。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key