管理器与资源管理源码

本节把前面已经运行过的行为串成调用链。阅读目标是知道每层负责什么，以及故障发生在哪里。

1.示例 1：从机器人描述追到硬件实例

在固定版本源码中按顺序定位：

ControllerManager 接收 robot_description
  → ResourceManager::load_urdf
  → parse_control_resources_from_urdf
  → 按 system / actuator / sensor 分类
  → load_and_initialize_system 等函数
  → pluginlib 根据 XML 查找并创建派生对象
  → 调用 on_init
  → 导入状态、命令接口并验证描述一致性

1.1.关键数据怎样传递

URDF 字符串变成 HardwareInfo；HardwareInfo 保存组件、关节与参数；插件 on_init 获得这个对象；接口导出后，ResourceManager 以完整名字管理句柄。

查看时同时打开 MiniSystem 的 on_init 与导出函数。这样可以把框架调用与自己的代码对应起来。

2.示例 2：从 spawner 追到控制器插件

spawner 请求管理器服务
  → load_controller 根据 type 创建控制器实例
  → 初始化控制器节点和参数
  → configure_controller 调用 on_configure
  → switch_controller 协调停用与激活
  → 根据 InterfaceConfiguration 借出接口
  → on_activate
  → update 循环开始调度这个 active 控制器

spawner 是服务客户端，不是实时控制循环。它退出后，控制器仍由管理器持有并继续运行。

3.示例 3：把错误放回对应层

4.示例 4：实际搜索源码

cd ~/ros2_control_humble_reference/ros2_control
rg -n 'load_urdf|claim_command_interface|load_and_initialize_system' hardware_interface/src
rg -n 'ControllerManager::(load_controller|switch_controller|read|update|write)' controller_manager/src
rg -n 'createSharedInstance|createUnmanagedInstance' controller_manager hardware_interface

rg 仅帮助定位，阅读时要打开函数上下文，不能只凭搜索命中行推断状态机行为。若系统没有 rg，可执行 sudo apt-get install ripgrep，或用编辑器搜索。

5.控制器切换为何需要协调

管理服务可能由 Executor 线程处理，而控制器列表和接口正在控制线程中使用。管理器需要安排切换时机，避免一边 update 一边随意删除对象。具体同步方式应以固定提交实现为准。

6.本节总结

ControllerManager 管理控制器与调度，ResourceManager 管理硬件与接口，pluginlib 创建可加载对象。它们一起让“配置里写一个名字”最终变成“某个 C++ 方法被周期调用”。

源码：ros2_control/controller_manager/controller_manager/spawner.py、ros2_control/controller_manager/src/controller_manager.cpp、ros2_control/hardware_interface/src/resource_manager.cpp。

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