管理器與資源管理原始碼

本節把前面已經執行過的行為串成呼叫鏈。閱讀目標是知道每層負責什麼，以及故障發生在哪裡。

1.示例 1：從機器人描述追到硬體例項

在固定版本原始碼中按順序定位：

ControllerManager 接收 robot_description
  → ResourceManager::load_urdf
  → parse_control_resources_from_urdf
  → 按 system / actuator / sensor 分类
  → load_and_initialize_system 等函数
  → pluginlib 根据 XML 查找并创建派生对象
  → 调用 on_init
  → 导入状态、命令接口并验证描述一致性

1.1.關鍵資料怎樣傳遞

URDF 字串變成 HardwareInfo；HardwareInfo 儲存元件、關節與引數；外掛 on_init 獲得這個物件；介面匯出後，ResourceManager 以完整名字管理控制代碼。

檢視時同時開啟 MiniSystem 的 on_init 與匯出函式。這樣可以把框架呼叫與自己的程式碼對應起來。

2.示例 2：從 spawner 追到控制器外掛

spawner 请求管理器服务
  → load_controller 根据 type 创建控制器实例
  → 初始化控制器节点和参数
  → configure_controller 调用 on_configure
  → switch_controller 协调停用与激活
  → 根据 InterfaceConfiguration 借出接口
  → on_activate
  → update 循环开始调度这个 active 控制器

spawner 是服務客戶端，不是即時控制迴圈。它退出後，控制器仍由管理器持有並繼續執行。

3.示例 3：把錯誤放回對應層

4.示例 4：實際搜尋原始碼

cd ~/ros2_control_humble_reference/ros2_control
rg -n 'load_urdf|claim_command_interface|load_and_initialize_system' hardware_interface/src
rg -n 'ControllerManager::(load_controller|switch_controller|read|update|write)' controller_manager/src
rg -n 'createSharedInstance|createUnmanagedInstance' controller_manager hardware_interface

rg 僅幫助定位，閱讀時要開啟函式上下文，不能只憑搜尋命中行推斷狀態機行為。若系統沒有 rg，可執行 sudo apt-get install ripgrep，或用編輯器搜尋。

5.控制器切換為何需要協調

管理服務可能由 Executor 執行緒處理，而控制器列表和介面正在控制執行緒中使用。管理器需要安排切換時機，避免一邊 update 一邊隨意刪除物件。具體同步方式應以固定提交實現為準。

6.本節總結

ControllerManager 管理控制器與排程，ResourceManager 管理硬體與介面，pluginlib 建立可載入物件。它們一起讓“配置裡寫一個名字”最終變成“某個 C++ 方法被週期呼叫”。

原始碼：ros2_control/controller_manager/controller_manager/spawner.py、ros2_control/controller_manager/src/controller_manager.cpp、ros2_control/hardware_interface/src/resource_manager.cpp。

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