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硬體與控制器生命週期
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硬體元件與控制器分別管理自己的生命週期。active 狀態是框架狀態，不是裝置已使能的獨立證明。
1.各回調承擔什麼工作
| 回撥 | 教學後端 | 真實裝置適配時的職責 |
|---|---|---|
| on_init | 檢查兩關節與介面 | 校驗名稱、地址和配置 |
| on_configure | 初始化模型 | 建立通訊、取得可信反饋 |
| on_activate | 對齊初始目標 | 確認模式、故障和使能條件 |
| on_deactivate | 保持模擬位置 | 按裝置協議停止或保持 |
| on_cleanup | 釋放已配置資源 | 關閉通訊和執行緒 |
| on_error | 按狀態機處理錯誤 | 停止輸出並記錄故障原因 |
裝置通訊有延遲時，握手過程應有有限等待與明確狀態。不能在 write 中無限等裝置回覆。
2.示例 1：先只停用控制器
ros2 control set_controller_state forward_position_controller inactive
ros2 control list_controllers
ros2 control list_hardware_components控制器 inactive 不代表硬體也 inactive。狀態廣播器還可以繼續讀取反饋。
3.示例 2：分別改變硬體狀態
確保命令控制器已 inactive 後：
ros2 control set_hardware_component_state MiniSystem inactive
ros2 control list_hardware_components
ros2 control list_hardware_interfaces
ros2 control set_hardware_component_state MiniSystem active
ros2 control set_controller_state forward_position_controller active恢復時先檢查硬體，再啟用控制器。每一步都檢視實際狀態，不能把停止命令釋出與停用硬體等同。
3.1.返回值說明
生命週期回撥返回 CallbackReturn；read、write 返回 hardware_interface::return_type；控制器 update 返回 controller_interface::return_type。它們表達不同層的結果。
SUCCESS、FAILURE、ERROR 的後續處理受狀態機和回撥實現影響。出現 ERROR 後，檢視元件狀態和介面可用性，再決定恢復步驟。
3.2.為什麼啟用時不沿用舊目標
位置反饋為 0.4，而舊目標為 -0.8 時，直接啟用可能產生突然運動。教學外掛先把目標與反饋對齊。速度和力矩裝置則需要各自明確的啟停策略，不能機械套用位置保持。
原始碼：ros2_control/hardware_interface/src/hardware_component.cpp、ros2_control/controller_manager/src/controller_manager.cpp。找到元件狀態切換與控制器介面釋放的路徑。
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