Humble與Jazzy導航的差異

1.參考的官方 Jazzy 示例

• /opt/ros/jazzy/share/nav2_bringup/params/nav2_params.yaml
• /opt/ros/jazzy/share/nav2_bt_navigator/behavior_trees/navigate_to_pose_w_replanning_and_recovery.xml
• /opt/ros/jazzy/share/nav2_bt_navigator/behavior_trees/navigate_through_poses_w_replanning_and_recovery.xml

2.修改內容

可以複製一個humble的功能包並命名為 mycar_navigation2_jazzy,然後拿這個功能包進行改動.

1. 將功能包名保持為 mycar_navigation2_jazzy，並在相關位置補充修改邊界註釋。

   • package.xml
   • CMakeLists.txt

2. 將 _jazzy 包內 launch 檔案的包路徑查詢保持為 mycar_navigation2_jazzy，並補充修改邊界註釋。

   • launch/nav2.launch.py
   • launch/bringup.launch.py
   • launch/auto_slam.launch.py

3. 對照 Jazzy 官方 bt_navigator 示例更新 params/bt.yaml。

   • 刪除 Humble 時代列出的 Nav2 內建 BT 外掛列表。
   • Jazzy 會自動載入 Nav2 內建 BT 外掛，plugin_lib_names 只保留自定義 BT 外掛。
   • 沒有自定義 BT 外掛時不傳 plugin_lib_names，避免空列表被解析成無型別引數。
   • 新增 navigators、navigate_to_pose、navigate_through_poses。
   • 新增 error_code_names，用於配合 Jazzy 官方行為樹裡的 error code blackboard 變數。

4. 對照 Jazzy 官方 pluginlib 類名更新 planner 和 behavior 外掛。

   • nav2_navfn_planner/NavfnPlanner 改為 nav2_navfn_planner::NavfnPlanner
   • nav2_behaviors/Spin 等改為 nav2_behaviors::Spin 等

5. 對照 Jazzy 官方行為樹更新自定義 BT XML。

   • 新增 BTCPP_format="4"。
   • 新增 PlannerSelector 和 ControllerSelector。
   • ComputePathToPose、ComputePathThroughPoses、FollowPath 新增 error_code_id。
   • 新增 WouldAPlannerRecoveryHelp 和 WouldAControllerRecoveryHelp。

6. 對照 Jazzy 官方 controller 引數名更新進度檢查器引數。

   • progress_checker_plugin 改為 progress_checker_plugins: ["progress_checker"]

7. 整理 planner/controller 引數檔案的 YAML 結構。

   • 將重複的 /** 頂層鍵合併成一個。
   • global_costmap 和 local_costmap 掛在同一個 /** 根鍵下，避免參數解析時覆蓋 server 引數。

3.主要修復的問題

啟動時報錯：

Failed to create navigator id navigate_to_pose. Exception: ID [ComputePathToPose] already registered

原因是 Humble 配置在 plugin_lib_names 中手動列出了 Nav2 內建 BT 外掛，而 Jazzy 已經自動載入這些內建外掛，導致 ComputePathToPose 被重複註冊。

4.使用方式

重新構建並 source：

colcon build --symlink-install --packages-select mycar_navigation2_jazzy
source install/setup.bash

啟動 Jazzy 版本：

ros2 launch mycar_navigation2_jazzy bringup.launch.py use_sim_time:=True

5.已驗證

已執行：

colcon build --symlink-install --packages-select mycar_navigation2_jazzy
ros2 launch mycar_navigation2_jazzy nav2.launch.py --show-args
ros2 launch mycar_navigation2_jazzy bringup.launch.py --show-args

另外用 timeout 做過短啟動檢查：

ros2 launch mycar_navigation2_jazzy bringup.launch.py use_sim_time:=True

結果：

• bt_navigator 成功建立 navigate_to_pose 和 navigate_through_poses。
• planner_server 成功載入 nav2_navfn_planner::NavfnPlanner。
• controller_server 成功載入 DWB 和所有 critics。
• behavior_server 成功載入 nav2_behaviors::... 外掛。
• 在沒有 Gazebo/robot_state_publisher/TF 的短啟動環境裡，最後停在等待 base_link -> map TF，這是預期的執行環境缺失，不是配置 fatal。