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Linux硬體通訊
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1.Linux 機器人通訊基礎教程介紹
機器人系統並不是只有演算法和控制，底層通訊同樣非常重要。
在實際專案中，上位機經常需要和各種硬體裝置進行資料互動，例如和 STM32 通訊、讀取感測器資料、控制電機驅動器、連線雷射雷達、和其他計算節點交換資料等。
這些功能最終都離不開通訊。
1.1.常見通訊方式
在 Linux 機器人開發中，常見的通訊方式主要包括：
| 通訊方式 | 常見場景 | 典型用途 |
|---|---|---|
| 序列埠 UART / USB Serial | STM32、ESP32、感測器、除錯模組 | 上位機與下位機通訊、簡單裝置控制 |
| CAN / CAN FD | 電機驅動器、底盤控制板、車輛匯流排 | 多節點裝置通訊、電機控制、底盤控制 |
| TCP / UDP | 雷射雷達、網路相機、多程式通訊、遠端控制 | 網路裝置通訊、上位機之間通訊 |
| Modbus RTU / TCP | PLC、變頻器、工業感測器 | 工業裝置通訊 |
| EtherCAT | 伺服驅動器、工業機器人、運動控制系統 | 高即時性多軸控制 |
| I2C | IMU、溫溼度感測器、OLED、ADC | 嵌入式 Linux 直連低速感測器 |
| SPI | 高速 ADC、螢幕、部分感測器模組 | 嵌入式 Linux 直連高速外設 |
這些通訊方式各有適用場景，並沒有絕對的好壞。實際工程中，通常是根據硬體介面、即時性要求、裝置數量和專案複雜度來選擇。
1.2.講硬體之前要先講Linux硬體繫結等相關知識
待更新