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硬體平臺
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硬體平臺的選擇是具有多樣性的，比如：輪式底盤、兩足或四足機器人、無人機等等。現在硬體平臺相關技術發展的已經比較成熟了，可以自己製作，也可以直接採購，假設選擇後者的話，那麼購買後，關於具體使用，可以參考配套的使用手冊。一般情況下，供應商會提供對應的驅動包，直接下載並編譯執行即可驅動硬體平臺，當然如果是集成了上位機的整套機器人方案，那麼一般已經預置了驅動程式，屆時直接執行即可。
機器人下位機常用的開發板有STM32，ESP32，GD32，Arduino，51MCU等等。（不懂的問控制組和電路組）
與機器人下位機開發板通訊常用的有序列埠通訊，MicroROS等方式，可以看上方的教程。
我們可以讓下位機傳給上位機的資料有里程計ODOM資料，慣性計IMU資料，全球定位GNSS資料等等，當然也可以讓這些裝置直接與工控機通訊，讓工控機處理好機器人的定位資訊再一起傳給下位機。
下面需要介紹這些資料如何進行傳輸。
自己寫的大部分原始碼僅供參考，如果有更好的思路可以說：
我用Jazzy版本多一些，一切以Jazzy版本為最終參考，Humble其實與Jazzy最大區別就是Gazebo,關於Gazebo的程式碼可以看Humble倉庫的。