完整機器人與進階例項

從單執行器擴充套件為完整機器人時，保留介面契約，顯式管理每個裝置的對映和有效性。

1.示例 1：多關節對映

joint1 → 设备 A → 方向、零点、范围 A
joint2 → 设备 B → 方向、零点、范围 B

不能把先收到的幀當作第一個關節。通訊快照應保留裝置身份、時間和故障狀態；部分裝置過期時，要按整機策略決定是否允許繼續控制。

整機一次收發更適合統一 System；獨立執行器則結合 Actuator 的生命週期與故障邊界組織。

2.示例 2：真實差速底盤

沿用輪子 velocity 命令與 position/velocity 反饋，統一轉換到輸出輪軸單位。先分別校驗方向，再驗證同號目標是否前進，隨後標定輪半徑與有效輪距。

open_loop=false 表示里程計使用反饋，但仍可能因輪胎、接觸和打滑漂移。定位融合屬於後續系統整合，不能僅憑 odom Topic 存在就認定完成定位。

3.Jazzy 進階例項地圖

基礎章節只選擇構建部分例項。進階例項需按固定提交的實際目錄和說明，另行安裝依賴、構建和驗證。不存在於所用提交的例項，應先核對版本，不能直接混入其它分支檔案。

4.示例 3：按需構建

以傳動例項為例：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
cd ~/ros2_control_jazzy_demos_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --rosdistro jazzy
colcon build --symlink-install --packages-up-to ros2_control_demo_example_8 \
  --cmake-args -DBUILD_TESTING=OFF
source install/setup.bash
ls $(ros2 pkg prefix ros2_control_demo_example_8)/share/ros2_control_demo_example_8/launch

再按實際檔名執行，先檢視 --show-args。閱讀一個例項時記錄“增加了什麼介面、元件或管理邊界”，然後再決定怎樣引入自己的工程。

4.1.框架非同步元件與通訊執行緒

框架非同步 read/write 或不同更新頻率，和 Asio 執行緒處理位元組流不是同一功能。前者排程元件，後者完成協議與裝置 IO；兩者仍要解決快照、時效和資源生命週期。

4.2.診斷與控制迴圈

get_node 等擴充套件能力應以固定原始碼版本為準。低頻狀態釋出放在非即時回撥中，不能在每輪 read 中構造大量字串並無限制釋出。

官方入口：Jazzy demos。

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