完整機械人與進階實例

從單執行器擴展為完整機械人時，保留接口契約，顯式管理每個設備的映射和有效性。

1.示例 1：多關節映射

joint1 → 设备 A → 方向、零点、范围 A
joint2 → 设备 B → 方向、零点、范围 B

不能把先收到的幀當作第一個關節。通信快照應保留設備身份、時間和故障狀態；部分設備過期時，要按整機策略決定是否允許繼續控制。

整機一次收發更適合統一 System；獨立執行器則結合 Actuator 的生命週期與故障邊界組織。

2.示例 2：真實差速底盤

沿用輪子 velocity 命令與 position/velocity 反饋，統一轉換到輸出輪軸單位。先分別校驗方向，再驗證同號目標是否前進，隨後標定輪半徑與有效輪距。

open_loop=false 表示里程計使用反饋，但仍可能因輪胎、接觸和打滑漂移。定位融合屬於後續系統集成，不能僅憑 odom Topic 存在就認定完成定位。

3.Jazzy 進階實例地圖

基礎章節只選擇構建部分實例。進階實例需按固定提交的實際目錄和説明，另行安裝依賴、構建和驗證。不存在於所用提交的實例，應先核對版本，不能直接混入其它分支文件。

4.示例 3：按需構建

以傳動實例為例：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
cd ~/ros2_control_jazzy_demos_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --rosdistro jazzy
colcon build --symlink-install --packages-up-to ros2_control_demo_example_8 \
  --cmake-args -DBUILD_TESTING=OFF
source install/setup.bash
ls $(ros2 pkg prefix ros2_control_demo_example_8)/share/ros2_control_demo_example_8/launch

再按實際文件名運行，先查看 --show-args。閲讀一個實例時記錄“增加了什麼接口、組件或管理邊界”，然後再決定怎樣引入自己的工程。

4.1.框架異步組件與通信線程

框架異步 read/write 或不同更新頻率，和 Asio 線程處理字節流不是同一功能。前者調度組件，後者完成協議與設備 IO；兩者仍要解決快照、時效和資源生命週期。

4.2.診斷與控制循環

get_node 等擴展能力應以固定源碼版本為準。低頻狀態發佈放在非實時回調中，不能在每輪 read 中構造大量字符串並無限制發佈。

官方入口：Jazzy demos。

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