狀態廣播與機械人顯示

RViz 依據模型和 TF 顯示機械人，不能直接讀取硬件插件的 C++ 數組。

1.示例 1：查看發佈關係

ros2 topic info /joint_states -v
ros2 topic echo /joint_states --once
ros2 topic info /robot_description -v
ros2 topic info /tf -v
ros2 topic info /tf_static -v

1.1.數據流

硬件 read → 状态接口
  → joint_state_broadcaster::update
  → JointState
  → robot_state_publisher 计算关节变换
  → TF
  → RViz

broadcaster 使用控制器接口體系，但不寫關節命令。停用命令控制器後，廣播器仍可能 active。

2.示例 2：顯示自己的機械人

在 Ubuntu 圖形桌面中：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_control_jazzy_ws/install/setup.bash

rviz2

Fixed Frame 選 world，添加 RobotModel 和 TF；模型描述選擇 /robot_description。描述發佈早於 RViz 啓動時，訂閲 durability 使用 Transient Local 以取得保存的模型消息。

發送位置目標，觀察連桿和 JointState 是否一致。無圖形桌面時先檢查 Topic 與 TF，顯示步驟在可運行 RViz 的桌面中完成。

3.示例 3：不要按數組位置猜關節

name 數組決定 position、velocity 等數組的對應關係。某些狀態量未提供時，對應字段可以為空。教學硬件沒有測得 effort，就不能根據位置運動猜出力矩反饋。

3.1.排查順序

不要同時用 joint_state_publisher_gui 為同一控制機械人發佈狀態，這會干擾反饋來源。

源碼：ros2_controllers/joint_state_broadcaster/src/joint_state_broadcaster.cpp。觀察接口選擇、消息初始化與 update，理解廣播器怎樣組織狀態。

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