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單執行器實物適配
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按實際電機、驅動器和協議實現設備後端。先驗證一個執行器，再擴展完整機械人。
1.示例 1：明確設備契約
| 項目 | 需要確認的內容 |
|---|---|
| 身份 | 型號、固件、地址與協議版本 |
| 通信 | 速率、幀格式、校驗和確認 |
| 模式 | 位置、速度、力矩或電流，切換條件 |
| 反饋 | 編碼器分辨率、軸側、圈數與故障 |
| 傳動 | 減速比、方向、零點與有效範圍 |
| 停機 | 保持、減速、禁能與抱閘的含義 |
| 超時 | 目標過期、通信失聯時設備自己做什麼 |
協議未明確前，不猜測使能報文。先做只讀解析，核對身份和反饋。
1.1.Ubuntu 設備路徑與權限
實際 USB 串口可能為 /dev/ttyUSB0 或 /dev/ttyACM0。檢查實際路徑與所屬組：
ls -l /dev/ttyUSB0
id -nG設備屬於 dialout 而當前用户不在該組時，可執行以下命令，註銷並重新登錄後再檢查：
sudo usermod -aG dialout "$USER"可用時優先記錄 /dev/serial/by-id 中的穩定設備鏈接。不要以 root 運行整個機械人程序來繞過設備配置。
2.示例 2：換算編碼器與速度
假設有效分辨率每電機轉 8192 count，減速比 10，方向 sign，已展開的多圈計數 count：
q = sign * (count - zero) * 2π / (8192 * 10)
dq = sign * motor_rpm * 2π / (60 * 10)8192 必須是協議中的有效 count/rev。如果手冊給的是線數，要先確認是否已經計入四倍頻。單圈計數先處理迴繞；沒有圈數或足夠採樣約束時，兩個讀數不能唯一恢復跨多圈運動。
保存 /tmp/jazzy_units.cpp 驗證算術：
#include <cmath>
#include <iostream>
int main()
{
const double pi = std::acos(-1.0);
const double q = 40960.0 * 2.0 * pi / (8192.0 * 10.0);
const double dq = 60.0 * 2.0 * pi / (60.0 * 10.0);
std::cout << "q=" << q << " rad, dq=" << dq << " rad/s\n";
}g++ -std=c++17 /tmp/jazzy_units.cpp -o /tmp/jazzy_units
/tmp/jazzy_units示例結果約 q=3.14159、dq=0.628319。這是假設參數的換算，不是設備測量結果。
3.示例 3：實現設備後端
on_init 校驗實際接口和參數；on_configure 建立通信並取得可信反饋；on_activate 確認故障、模式與初始目標；read 更新 SI 單位狀態；write 檢查並轉換命令；on_deactivate 執行設備定義的停止流程。
使能、清錯和停止需要確認時，用有序的離散操作和明確狀態處理。不要把虛擬協議的最新目標郵箱直接當作可靠命令隊列。
上一章固定兩個關節和教學協議，不能只改串口路徑就作為單執行器實物驅動。完成適配後，按身份、反饋、單位、方向、模式、小範圍運動和停止逐項驗收，保存對應日誌。
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