運行第一個RRBot實例

先運行官方雙關節 RRBot，建立模型、接口、控制器和反饋之間的聯繫。

1.示例 1：啓動並查看接口

終端 1：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_control_jazzy_demos_ws/install/setup.bash
ros2 launch ros2_control_demo_example_1 rrbot.launch.py gui:=false

在 Ubuntu 圖形桌面中需要 RViz 時，可以改為 gui:=true。先確認後台狀態，再觀察顯示。

終端 2 同樣 source 系統與官方實例工作區，然後執行：

ros2 control list_controllers
ros2 control list_hardware_components
ros2 control list_hardware_interfaces

1.1.預期輸出

狀態廣播器和位置命令轉發器應為 active；joint1/position、joint2/position 命令接口應 available、claimed。具體控制器名稱以固定提交的配置文件為準。

available 是資源可用，claimed 是已經被控制器申請。YAML 中有一段配置，並不意味着控制器已加載。

2.示例 2：發送目標

ros2 topic pub --once /forward_position_controller/commands \
  std_msgs/msg/Float64MultiArray "{data: [0.4, -0.2]}"
ros2 topic echo /joint_states

2.1.運行過程

先根據 name 數組找到各關節，再查看 position。反饋應朝目標變化；變化快慢由該實例的模擬硬件參數決定。不要把模擬延遲誤判為 Topic 未收到，也不要把 RViz 顯示當成物理仿真。

robot_description 提供硬件与接口声明
  → 管理器创建硬件对象
  → spawner 提供控制器参数并激活控制器
  → 目标回调更新缓冲
  → update 写入命令接口
  → 硬件模型产生状态
  → broadcaster 发布反馈

3.源碼閲讀順序

先打開ros2_control_demos/example_1/bringup/launch/rrbot.launch.py和ros2_control_demos/example_1/bringup/config/rrbot_controllers.yaml，找到模型位置、參數文件與兩個 spawner。然後打開ros2_control_demos/example_1/hardware/rrbot.cpp，觀察 set_state、get_command 如何連接模擬模型和框架接口。

3.1.常見問題

管理器服務沒有出現時，先看模型解析和插件加載日誌；控制器 inactive 時，查看接口是否可用、參數是否交給了控制器；反饋不變時，同時核對 Topic 類型、訂閲者、數組長度和當前 active 控制器。

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