Joint-Trajectory-Controller

軌跡是時間軸上的關節目標，不只是一次位置數組賦值。

1.示例 1：加載並切換控制器

保持自己的雙關節實例運行，另一終端 source 學習工作區：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_control_jazzy_ws/install/setup.bash

ros2 run controller_manager spawner trajectory_controller --inactive \
  --param-file $(ros2 pkg prefix jazzy_control_hardware)/share/jazzy_control_hardware/config/controllers.yaml
ros2 control switch_controllers --deactivate forward_position_controller \
  --activate trajectory_controller --strict
ros2 control list_controllers

spawner 使用 --inactive 完成加載與配置；switch 在同一個請求裏釋放舊接口並激活新控制器。不要讓兩個普通控制器爭用同一 position 命令接口。

2.示例 2：Action 發送目標

ros2 action send_goal /trajectory_controller/follow_joint_trajectory \
  control_msgs/action/FollowJointTrajectory \
  "{trajectory: {joint_names: [joint1, joint2], points: [
    {positions: [0.2, 0.1], time_from_start: {sec: 3}}
  ]}}" --feedback

2.1.成功時的示例輸出

error_code: 0
Goal finished with status: SUCCEEDED

成功表示符合配置中的軌跡和目標容差，不表示設備沒有誤差。教學硬件有跟隨延遲，因此配置了允許誤差與額外到達時間。

3.示例 3：Topic 發送兩段軌跡

ros2 topic pub --once /trajectory_controller/joint_trajectory \
  trajectory_msgs/msg/JointTrajectory \
  "{joint_names: [joint1, joint2], points: [
    {positions: [0.3, -0.2], time_from_start: {sec: 2}},
    {positions: [0.0, 0.0], time_from_start: {sec: 5}}
  ]}"

time_from_start 是相對整條軌跡起點，第二點表示開始後 5 秒，不是再等 5 秒。時間應遞增，數組順序與 joint_names 一致。

Action 提供接受、反饋和結果；Topic 發佈成功不能證明執行完成。指定絕對 header 時間時，要確保發送端與控制器使用相同時間域；仿真中尤其要檢查 use_sim_time。

4.參數與恢復

command_interfaces 決定輸出類型，state_interfaces 決定所需反饋，constraints 定義軌跡誤差與目標誤差。換成 velocity 或 effort 時，還要核對對應的接口組合要求。

ros2 control switch_controllers --deactivate trajectory_controller \
  --activate forward_position_controller --strict

源碼：ros2_controllers/joint_trajectory_controller/src/joint_trajectory_controller.cpp。沿目標回調、軌跡緩衝、採樣和容差判斷閲讀。

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