多接口與硬件類型

多接口聲明不等於設備允許所有模式同時工作；組件類型也應按通信與管理邊界選擇。

1.示例 1：官方多接口實例

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_control_jazzy_demos_ws/install/setup.bash
ros2 launch ros2_control_demo_example_3 rrbot_system_multi_interface.launch.py gui:=false

在另一個同樣 source 的終端查看控制器和接口。先閲讀該提交的配置文件，記錄實際控制器名稱，再發送切換請求，不套用其它版本的截圖名稱。

2.兩階段模式切換

prepare_command_mode_switch(start_interfaces, stop_interfaces) 檢查這組切換是否可行；perform_command_mode_switch 在框架安排的執行路徑中完成切換。

位置、速度和力矩接口名字不同，仍可能受同一設備控制模式互斥約束。硬件必須明確支持的組合、停止的模式和初始目標。

3.示例 2：選擇組件類型

一條總線上的多個電機可以由一個 System 管理，不能只按“物理上是一台電機”判斷一定使用 Actuator。

4.閲讀和檢查

有哪些完整接口名？
哪些模式允许启动？
哪些模式必须先停止？
同组关节是否要求一致？
失败后硬件和控制器处在什么状态？

模式切換與生命週期是不同維度。設備 active 時仍可能需要選擇控制模式；控制器切換成功也應確認設備模式真實生效。

源碼：ros2_control_demos/example_3/hardware/rrbot_system_multi_interface.cpp。將切換檢查與 read/write 中實際使用的模式變量一起閲讀。

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