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多接口与硬件类型
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多接口声明不等于设备允许所有模式同时工作；组件类型也应按通信与管理边界选择。
1.示例 1：官方多接口实例
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_control_jazzy_demos_ws/install/setup.bash
ros2 launch ros2_control_demo_example_3 rrbot_system_multi_interface.launch.py gui:=false在另一个同样 source 的终端查看控制器和接口。先阅读该提交的配置文件，记录实际控制器名称，再发送切换请求，不套用其它版本的截图名称。
2.两阶段模式切换
prepare_command_mode_switch(start_interfaces, stop_interfaces) 检查这组切换是否可行；perform_command_mode_switch 在框架安排的执行路径中完成切换。
位置、速度和力矩接口名字不同，仍可能受同一设备控制模式互斥约束。硬件必须明确支持的组合、停止的模式和初始目标。
3.示例 2：选择组件类型
| 类型 | 典型通信边界 | 阅读实例 |
|---|---|---|
| System | 多关节共用一次通信与管理 | example_1、4 |
| Actuator | 独立通信和生命周期的执行器 | example_6 |
| Sensor | 只提供状态 | example_5 |
一条总线上的多个电机可以由一个 System 管理，不能只按“物理上是一台电机”判断一定使用 Actuator。
4.阅读和检查
有哪些完整接口名？
哪些模式允许启动？
哪些模式必须先停止？
同组关节是否要求一致？
失败后硬件和控制器处在什么状态？模式切换与生命周期是不同维度。设备 active 时仍可能需要选择控制模式；控制器切换成功也应确认设备模式真实生效。
源码：ros2_control_demos/example_3/hardware/rrbot_system_multi_interface.cpp。将切换检查与 read/write 中实际使用的模式变量一起阅读。
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