多接口与硬件类型

一个关节可以声明多种接口，但“接口存在”与“允许同时使用”是两回事。

1.示例 1：运行官方多接口 RRBot

先停止其它实例，再进入已 source demos 的终端：

ros2 launch ros2_control_demo_example_3 rrbot_system_multi_interface.launch.py gui:=false

另一个 source 同一工作区的终端：

ros2 control list_controllers
ros2 control list_hardware_interfaces

该实例由环境准备与源码地图的构建命令包含。模式切换实验应以所用提交中的 YAML 和下述源码为依据，逐项检查接口占用、切换结果与硬件模式。

1.1.先看配置，再选控制器

打开官方包的 config/rrbot_multi_interface_forward_controllers.yaml，记录实际控制器名称、joints 和 interface_name。不要凭其它版本截图中的名称执行切换。

2.为什么需要 prepare 与 perform 两阶段

控制器提出接口切换请求
  → prepare_command_mode_switch 检查是否允许这种组合
  → 框架协调资源和控制器状态
  → perform_command_mode_switch 执行已批准的硬件模式切换

prepare_command_mode_switch(start_interfaces, stop_interfaces) 接收完整接口名列表，先检查硬件是否支持请求。perform_command_mode_switch() 位于执行切换的路径中，应快速完成，避免在这里做长时间通信握手。

框架能协调接口占用，设备是否支持位置与速度同时控制仍由硬件能力决定。不能只因为两个接口名字不同，就认定同时写入一定合理。

3.示例 2：选择 System、Actuator 或 Sensor

选择取决于设备通信边界和管理需求，不是“机器人整体一定 System、电机一定 Actuator”。同一条总线上的多个电机可以由一个 System 统一管理。

4.示例 3：阅读一个模式检查函数

在源码阅读目录定位：

cd ~/ros2_control_demos_ws/src/ros2_control_demos
rg -n 'prepare_command_mode_switch|perform_command_mode_switch' example_3/hardware

阅读时回答四个问题：允许启动哪些接口？停止哪些接口？是否要求同组关节一致？遇到不属于自己的接口时怎样处理？

4.1.本节最重要的边界

硬件生命周期负责组件是否配置和可运行；控制模式切换负责运行时采用哪种命令语义。这两个维度不能相互替代。

源码：ros2_control_demos/example_3/hardware/rrbot_system_multi_interface.cpp、ros2_control/hardware_interface/include/hardware_interface/system_interface.hpp。

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