单执行器实物适配

按实际电机、驱动器和协议实现设备后端。先验证一个执行器，再扩展完整机器人。

1.示例 1：明确设备契约

协议未明确前，不猜测使能报文。先做只读解析，核对身份和反馈。

1.1.Ubuntu 设备路径与权限

实际 USB 串口可能为 /dev/ttyUSB0 或 /dev/ttyACM0。检查实际路径与所属组：

ls -l /dev/ttyUSB0
id -nG

设备属于 dialout 而当前用户不在该组时，可执行以下命令，注销并重新登录后再检查：

sudo usermod -aG dialout "$USER"

可用时优先记录 /dev/serial/by-id 中的稳定设备链接。不要以 root 运行整个机器人程序来绕过设备配置。

2.示例 2：换算编码器与速度

假设有效分辨率每电机转 8192 count，减速比 10，方向 sign，已展开的多圈计数 count：

q = sign * (count - zero) * 2π / (8192 * 10)
dq = sign * motor_rpm * 2π / (60 * 10)

8192 必须是协议中的有效 count/rev。如果手册给的是线数，要先确认是否已经计入四倍频。单圈计数先处理回绕；没有圈数或足够采样约束时，两个读数不能唯一恢复跨多圈运动。

保存 /tmp/jazzy_units.cpp 验证算术：

#include <cmath>
#include <iostream>
int main()
{
  const double pi = std::acos(-1.0);
  const double q = 40960.0 * 2.0 * pi / (8192.0 * 10.0);
  const double dq = 60.0 * 2.0 * pi / (60.0 * 10.0);
  std::cout << "q=" << q << " rad, dq=" << dq << " rad/s\n";
}

g++ -std=c++17 /tmp/jazzy_units.cpp -o /tmp/jazzy_units
/tmp/jazzy_units

示例结果约 q=3.14159、dq=0.628319。这是假设参数的换算，不是设备测量结果。

3.示例 3：实现设备后端

on_init 校验实际接口和参数；on_configure 建立通信并取得可信反馈；on_activate 确认故障、模式与初始目标；read 更新 SI 单位状态；write 检查并转换命令；on_deactivate 执行设备定义的停止流程。

使能、清错和停止需要确认时，用有序的离散操作和明确状态处理。不要把虚拟协议的最新目标邮箱直接当作可靠命令队列。

上一章固定两个关节和教学协议，不能只改串口路径就作为单执行器实物驱动。完成适配后，按身份、反馈、单位、方向、模式、小范围运动和停止逐项验收，保存对应日志。

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