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Hardware Platform Advanced

Updated 2023-12-30About 1 min read

Document chapters

ROS2 Robot Operating System Tutorial
1ROS2Introduction
2Getting Started
3Workspaces and Function Packages
4Big Four telecom
5ROS2Other communication mechanisms
6Launch
7Playback rosbag2
8Coordinate transformation TF
9Visualization platform RVIZ2 and URDF modeling language
10Stage_Ros2 simulation platform
11Gezebo simulation platform
11.1Gezebo Classic
11.2Ignition Gazebo（Gazebo Fortress）
11.3Gz Sim（Gazebo Harmonic）
11.4Migrating Ign Gazebo to Gz Sim
12Robot Navigation Navigation2 (Simulation Edition)
12.1Humble Navigation Simulation
12.2Jazzy navigation simulation
12.3Difference between Humble and Jazzy navigation
12.4有限状态机FSM与行为树BT
12.4.1有限状态机（Finite State Machine）
12.4.2BehaviorTree.CPP v3.8.7
12.4.2.1基本概念
12.4.2.2控制与装饰规则
12.4.2.3第一个完整程序
12.4.2.4节点之间传数据
12.4.2.5持续任务与中止
12.4.2.6组合实际任务
12.4.2.7Groot1
12.4.3BehaviorTree.CPP v4.10.0
12.4.3.1基本概念
12.4.3.2控制与装饰规则
12.4.3.3第一个完整程序
12.4.3.4节点之间传数据
12.4.3.5持续任务与中止
12.4.3.6组合实际任务
12.4.3.7脚本与前后置条件
12.4.3.8全局Blackboard与数据更新
12.4.3.9Groot2
12.4.4v3与v4区别及迁移
13Linux hardware communication
13.1UART serial communication
13.1.1Boost.Asio Library
13.1.2ROS2 Serial Driver library
13.2CAN communication
13.2.1SocketCAN
13.2.2ROS2_SocketCAN
13.3TCP communication
13.3.1Boost.Asio Library
13.4UDP communication
13.4.1Boost.Asio Library
14Robot hardware
14.1Robot composition
14.2Remote Development Environment for Industrial Control Computers
14.2.1Remote Development SSH
14.2.2Remote Access Desktop
14.3External USB devices for industrial computers
14.4Distributed setup
14.5Optimization log
14.6Hardware platform
14.6.1Odometry Odom
14.6.2Inertial Measurement Unit (IMU)
14.6.3LiDAR
14.6.4Camera
14.6.5Global Positioning GNSS
14.6.6JOY Controller
14.6.7Keyboard control node
14.7Coordinate System and Topic Relationship
14.8Hardware Platform Advanced
14.8.1Wheel odometry calibration and fusion
14.8.1.1Wheel Odometry Calibration
14.8.1.2Fusion of wheel odometry and IMU
14.8.2LiDAR tools
14.8.3Advanced Camera Usage
15ROS2_Control
15.1Humble版本
15.1.1环境准备与源码地图
15.1.2ros2_control整体工作过程
15.1.3运行第一个RRBot实例
15.1.4从零创建学习工作区
15.1.5URDF与控制接口
15.1.6YAML与launch启动过程
15.1.7从零编写模拟硬件插件
15.1.8状态接口与命令接口源码
15.1.9硬件与控制器生命周期
15.1.10read-update-write控制周期
15.1.11状态广播与机器人显示
15.1.12命令转发与常用控制接口
15.1.13Joint-Trajectory-Controller
15.1.14机械臂物理仿真
15.1.15DiffBot与差速底盘控制
15.1.16差速底盘物理仿真
15.1.17多接口与硬件类型
15.1.18从零编写控制器
15.1.19管理器与资源管理源码
15.1.20实时循环与异步通信
15.1.21虚拟串口与模拟下位机
15.1.22单执行器实物接入
15.1.23完整机器人与进阶实例
15.1.24综合工程与系统排错
15.2Jazzy版本
15.2.1环境准备与源码地图
15.2.2ros2_control整体工作过程
15.2.3运行第一个RRBot实例
15.2.4从零创建学习工作区
15.2.5URDF与控制接口
15.2.6YAML与spawner启动过程
15.2.7从零编写模拟硬件插件
15.2.8状态接口与命令接口源码
15.2.9硬件与控制器生命周期
15.2.10read-update-write控制周期
15.2.11状态广播与机器人显示
15.2.12命令转发与控制模式
15.2.13Joint-Trajectory-Controller
15.2.14Harmonic机械臂物理仿真
15.2.15DiffBot与差速底盘控制
15.2.16Harmonic差速底盘仿真
15.2.17多接口与硬件类型
15.2.18从零编写控制器
15.2.19管理器与资源管理源码
15.2.20实时循环与异步通信
15.2.21虚拟串口与模拟下位机
15.2.22单执行器实物适配
15.2.23完整机器人与进阶实例
15.2.24综合工程与系统排错
16Moveit2 Industrial Robot Manipulator
17Robot Navigation Navigation2 (Entity Edition)
18MicroROS
19Webots simulation platform
20OpenCV

PreviousCoordinate System and Topic Relationship NextWheel odometry calibration and fusion

TungChiaHuiTung Chia-hui Lab Notes

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