实时循环与异步通信

设备通信负责等待和收发，控制循环负责按周期处理有效快照。两者用明确的数据交接连接。

1.示例 1：分开线程职责

Asio 线程：收字节 → 拼帧 → 校验 → 保存反馈快照
Asio 线程：取最新目标 → 打包 → 异步发送
控制线程：read 取反馈 → update 更新命令 → write 保存待发目标

接口变量由控制线程更新。通信回调不能同时直接改控制器正在读取的状态变量，否则会产生数据竞争。

2.示例 2：理解 realtime buffer

从零编写控制器的订阅回调用 writeFromNonRT 保存固定大小 Target，update 用 readFromRT 读取。

readFromRT 尝试取得新数据，无法立即取得时可以继续使用已有快照。writeFromNonRT 可能等待锁，所以不能因为类型叫 RealtimeBuffer，就把所有成员函数都放入实时周期。

读取返回的指针不能被其它线程任意长期保存。update 中取得当前需要的数据后再进行接口写入。

3.示例 3：状态、目标与离散命令

下一章只演示连续位置目标和反馈，不把简化报文当作完整设备协议。

3.1.两种超时不同

上游目标过期表示不再有新目标；下游反馈过期表示设备状态不可信。控制器的 cmd_vel_timeout 无法替代硬件反馈看门狗，下位机也需要自己的失联处理。

3.2.try-lock 是否就保证硬实时

不是。调度、驱动、内存、日志和算法都影响时限。教学实现采用 try-lock 减少控制线程等待，但不宣称获得硬实时保证。

4.阅读源码

realtime_tools/include/realtime_tools/realtime_buffer.hpp中检查锁的使用和实时侧指针交换，再对照控制器回调与 update 所在线程。理解数据所有权后，再考虑框架提供的异步组件或不同更新频率。

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