狀態介面與命令介面原始碼

本節解釋框架建立介面以後，控制器與硬體外掛如何訪問同一資源。

1.示例 1：追蹤一條位置命令

控制器借到 joint1/position 的 LoanedCommandInterface
  → set_value 写入接口存储
硬件插件 get_command("joint1/position")
  → 读取同一接口的命令
设备反馈进入 read
  → set_state("joint1/position", feedback)
状态读取者从借用的 StateInterface 取得反馈

介面名只是查詢鍵，真正儲存數值的是框架建立的介面物件。從零編寫模擬硬體外掛中的 q_ 是教學裝置模型；框架不會因為名字相同就自動把 q_ 當作介面儲存。

2.示例 2：理解自動匯出

硬體介面描述由 XML 解析而來。預設 on_export_state_interfaces 和 on_export_command_interfaces 建立並返回框架管理的共享介面。

不需要為了設定一個普通關節反饋而重寫匯出函式。確有自定義介面需求時，先閱讀 unlisted 介面描述的擴充套件點。

3.示例 3：借用介面的值是否總能讀取

自編控制器中使用如下模式：

const auto value = state_interfaces_[index].get_optional();
if (!value) {
  return controller_interface::return_type::ERROR;
}
if (!command_interfaces_[index].set_value(*value)) {
  return controller_interface::return_type::ERROR;
}

這是 update 內的解釋片段，完整控制器見從零編寫控制器。optional 為空時不能解引用，寫入失敗也不能假定目標已經生效。

硬體外掛的 get_command/set_state 便利函式，與控制器借出的 LoanedInterface 方法屬於不同層次，不應將兩種函式簽名混用。

4.示例 4：觀察資源釋放

執行自己的雙關節例項後：

ros2 control list_hardware_interfaces
ros2 control set_controller_state forward_position_controller inactive
ros2 control list_hardware_interfaces
ros2 control set_controller_state forward_position_controller active

停用命令控制器時應釋放 claimed 狀態，重新啟用時再申請。狀態介面可供多個讀取者使用；同一命令介面不能讓兩個普通控制器任意同時寫入。

原始碼：ros2_control/hardware_interface/include/hardware_interface/hardware_component_interface.hpp、ros2_control/hardware_interface/include/hardware_interface/loaned_command_interface.hpp、ros2_control/hardware_interface/include/hardware_interface/loaned_state_interface.hpp。

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