硬件平台

硬件平台的选择是具有多样性的，比如：轮式底盘、两足或四足机器人、无人机等等。现在硬件平台相关技术发展的已经比较成熟了，可以自己制作，也可以直接采购，假设选择后者的话，那么购买后，关于具体使用，可以参考配套的使用手册。一般情况下，供应商会提供对应的驱动包，直接下载并编译执行即可驱动硬件平台，当然如果是集成了上位机的整套机器人方案，那么一般已经预置了驱动程序，届时直接运行即可。

机器人下位机常用的开发板有STM32，ESP32，GD32，Arduino，51MCU等等。（不懂的问控制组和电路组）

与机器人下位机开发板通信常用的有串口通信，MicroROS等方式，可以看上方的教程。

我们可以让下位机传给上位机的数据有里程计ODOM数据，惯性计IMU数据，全球定位GNSS数据等等，当然也可以让这些设备直接与工控机通信，让工控机处理好机器人的定位信息再一起传给下位机。

下面需要介绍这些数据如何进行传输。

自己写的大部分源码仅供参考，如果有更好的思路可以说：

我用Jazzy版本多一些，一切以Jazzy版本为最终参考，Humble其实与Jazzy最大区别就是Gazebo,关于Gazebo的代码可以看Humble仓库的。

https://github.com/CyberNaviRobot/CyberRobot\_ROS2\_Humble\_WS

https://github.com/CyberNaviRobot/CyberRobot\_ROS2\_Jazzy\_WS