坐标系与话题关系

odom坐标系 不是固定不动的，原点是机器人的初始位置。

base_link坐标系 是机器人本体的坐标系，固定在机器人中心（如底盘）。当机器人移动时，/odom话题发布机器人运动数据，base_link坐标系会相对于odom坐标系移动。

laser_link和imu_link等坐标系 和base_link之间的位置是静态的，所以当base_link移动了，其他子坐标系也会跟随移动。

odom坐标系是根据机器人电机编码器或者里程计反馈回来的数据预估的机器人出发时的位置，一般都会浮动。

map坐标系是通过算法用激光雷达等传感器预估出来的机器人出发时的位置。

但是由于建议使用树形TF，所以我们通常将map坐标系作为根坐标系，所以此时map在rviz2里是不动的，odom作为map坐标系的下行坐标系。（可以听一下赵老师ROS1的课程，这里讲的很好）